随着工业4.0时代的到来，机器视觉在智能制造业领域的作用越来越重要，为了能让更多用户获取机器视觉的相关基础知识，包括机器视觉技术是如何工作的、它为什么是实现流程自动化和质量改进的正确选择等。小编为你准备了这篇机器视觉入门学习
资料。
D n}TO*
J1d|L|M 机器视觉是一门学科技术，广泛应用于生产制造检测等工业领域，用来保证产品质量，控制生产流程，感知环境等。机器视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
R ]y9>5 'U E#`JH -hKtd3WbT 机器视觉优势：机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：
r' J3\7N!u Cgn@@P5ZC 9|2LuHQu+ 为了更好地理解机器视觉，下面，我们来介绍在具体应用中的几种案例。
*Edr\P K@@Jt 啤酒厂采用的填充液位检测系统为例来进行说明：
vW03nt86 i; 3qMBVY~ Iq(;?_ 当每个啤酒瓶移动经过检测
传感器时，检测传感器将会触发视觉系统发出频闪光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的图像并将图像保存到内存后，视觉
软件将会处理或分析该图像，并根据啤酒瓶的实际填充液位发出通过-未通过响应。如果视觉系统检测到一个啤酒瓶未填充到位，即未通过检测，视觉系统将会向转向器发出信号，将该啤酒瓶从生产线上剔除。操作员可以在显示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持续的流程统计数据。
N4wMAT:h $F~hL?"? 机器人视觉引导玩偶定位应用：
l]mn4cn3 ^j g{MTa Op
;){JT 现场有两个振动盘，振动盘1作用是把玩偶振动到振动盘2中，振动盘2作用是把玩偶从反面振动为正面。该应用采用了深圳视觉龙公司VD200视觉定位系统，该系统通过判断玩偶正反面，把玩偶处于正面的坐标值通过串口发送给机器人，机器人收到坐标后运动抓取产品，当振动盘中有很多玩偶处于反面时，VD200视觉定位系统需判断反面玩偶数量，当反面玩偶数量过多时，VD200视觉系统发送指令给振动盘2把反面玩偶振成正面。
\\,z[C YL@d+
-\ 该定位系统通过玩偶表面的小孔来判断玩偶是否处于正面，计算出玩偶中心点坐标，发送给机器人。通过VD200视觉定位系统实现自动上料，大大减少人工成本，大幅提高生产效率。
?`Som_vKO EhHW ` 视觉检测在电子元件的应用：
f2FGod<CzN 4W+%`x_U] %M;{+90p>t 此产品为电子产品的按钮部件，产品来料为料带模式，料带上面为双排产品。通过对每个元器件定位后，使用斑点工具检测产品固定区域的灰度值，来判断此区域有无缺胶情况。
R, ddH[3 ( 1}"I
RX. 该应用采用了深圳视觉龙公司的DragonVision视觉系统方案，使用两个相机及
光源配合机械设备，达到每次检测双面8个产品，每分钟检测大约1500个。当出现产品不良时，立刻报警停机，保证了产品的合格率和设备的正常运行，提高生产效率。
KDy:A>_ G" <>K@#|%Y& 机器视觉的应用领域:
{bPcr hB n`g:dz •识别
OvW/{ me/ae{ 标准一维码、二维码的解码
( ?pn2- Ip 光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
be5NasC 0Z>oiB r4 parC~)b_ •检测
w\ 3'wD! 色彩和瑕疵检测
{>=#7e-] 零件或部件的有无检测
YK|Y^TU^ 目标位置和方向检测
&)|3OJ'o &_y+hV { •测量
7<c&)No; 1" >]w2je: 尺寸和容量检测
; t }ux 预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
05 m/iQ b3!,r\9V \ |9KOulr •机械手引导
r.;(Kx/M IWcYa. =tZ 输出空间坐标引导机械手精确定位
me`( J y< =.Q|gZ
to *<W,I 机器视觉系统的分类
rKys:i s xj!_]XJ^w •智能相机
5PlTf?Ao •基于嵌入式
6">jf #pE •基于PC
e/h7x\Z -/ #tQ~{gs o$r]Z1 机器视觉系统的组成
c{t[iXDG c/57_fOK •图像获取：光源、
镜头、相机、采集卡、机械平台
zorT Z #5 •图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。
E0*'AZi& •判决执行：电传单元、机械单元
^ok;<fJ 6'6@VB GX
lFS#` 光源---光路原理
S
Yvif gp l@om2|B 照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。
:{tvAdMl7 Az2$\ 镜面反射：平滑表面以对顶角反射
光线 -zVa[ & 漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线
2;`"B|-T 发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射
U <
p kg 0R2 AhA# ]4>[y?k34 •光源---作用和要求
0fP qO2 wQ,RZO3 在机器视觉中的作用
pTK|u! fs 照亮目标，提高亮度
K/u`W z ~A 形成有利于图像处理的效果
=#< hT
s 克服环境光照影响，保证图像稳定性
t =]&q. 用作测量的工具或参照
n]@+<TA<uA 良好的光场设计要求
}x1mpPND 对比度明显，目标与背景的边界清晰
#7U,kTj9 背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理
soZ w""|v 与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；
m!:7ur:Y (;a
O% 1h+!< c q •光源---光场构造
AAdRuO{l1 ^[CD- # 明场： 光线反射进入照相机
fwRlqfi 暗场：光线反射离开照相机
d/(=q .>?["e #, 5e,Dk0d •光源---构造光源
v-) eT 9kP!O_ 5
^iU1\(L 使用不同
照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：
h ;5
-X7 EBM\p+x& ,/W< E •相机
4W.;p"S2 g#_?Vxt 种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS
9MLvHrB; 指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等
[ylGNuy 工作模式：Free run、Trigger（多种）、长时间曝光等
Ytx+7OLe 传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟
"`"j2{9|e! u ?g!E."v _u;^w}0 •相机--按照图像传感器区分
Xx|&%b{{r z[v5hhI)4 CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。
vt mO i? AZ| Ha[ CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机 ,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。
|-_5ou N. vEzzdDwi6 •相机--按照输出图像颜色区分：
=b% J@}m`& hDlk! #* 单色相机：输出图像为单色图像的相机。
^ MJGY,r6b 彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。
Op)0D:BmR 6ddkUPTF •相机--按输出信号区分
Z{p6Q 1u aG}9 Z8D 模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传到图像采集卡中。
L''0`a. +S q qzQKN 数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等
r$v?[x>+K L f 0Hz") •相机--按照传感器类型区分
1wc
-v@ E P1)
80<t 面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。
D hZtiqL#_ 4E
| 6l 线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。
qfSoF| FOk @W& •相机--CMOS VS CCD
M2@q{RiS &vMH
AZd CCD
Ix"c<1 I CMOS
K%=n \ Y 串行处理
l IFt/ 并行处理
<Z m ,q} 光线灵敏度高，图像对比度高
}uHc7gTBF7 光线灵敏度低，图像对比度低，高动态范围
h{* O9O< 低噪声
uCu,'F,6Y 存在固定模式噪音
j^%i?BWw 集成度较低
" DlC vjc 高集成度，芯片上集成了很多功能
)b%c]! 取图速度慢，帧率低
CMBW]b| 取图速度块，帧率高
K<]fElh- 功耗一般
q5vs;,_
| 功耗较低
R NA03 成本较高
L|q<B p z 成本低
D} .t 'o7PIhD" •相机--传感器的尺寸
t JwF
h6 <Y or Q> 图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3 (H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2 等。
KV5lpN PC huF L [ 4o*V12_r'4 •相机--像素
__ mtZ{ sRZ :9de+ 是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
N6J$z\
P 4]B3C\
v CD&m4^X5D •相机--分辨率
6 gKOpa kH&ZP AI 由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x 1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。
6fV)8,F3 '.K,EM!-~h •相机--帧率和行频
KvD$`"L/CT n21$57`4 由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（Frame Per second），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。
xF/D YXC{8 NZTYT \7 •相机--快门速度（Shutter Speed）
r\
%O$zu x>J3tp$2 CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。
;yZ N
"r T8441qo{> 卷帘快门（Rolling Shutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。
@}?D<O8#"# V^ {!d} 全局快门（Global Shutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。
{6n \532@ `e9uSF:9C •相机--智能相机
bvgD;:Aj .]e6TFsrO 智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的 DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。
w3w*"M vf yv a u W|x)g11a •镜头---主要
参数 d>`(.qvxR ,>UmKrYo 工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对
透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。
Q*C4
q` ~1'468 参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口
`az `?`i7 1hviT& w Y. g- 3 分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。
gk z#kiGF .V3Dql@z" 畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。
)A0&16< 3b 3cNYP Gx!RaZ1 畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。
I 7PWO d C%c `@="b Rdg0WT*;j •镜头---分类
? 03Zy3 / \z`d}\3( R CCTV镜头
~|9LW p_ 专业摄影镜头
zsXH{atY 远心镜头
m[{& xF|_ 9,5II0N L Hm* vKFhz 4 ) iEj •镜头---远心镜头
{@ y, qX'a&~s)n 在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。
