随着工业4.0时代的到来，机器视觉在智能制造业领域的作用越来越重要，为了能让更多用户获取机器视觉的相关基础知识，包括机器视觉技术是如何工作的、它为什么是实现流程自动化和质量改进的正确选择等。小编为你准备了这篇机器视觉入门学习
资料。
hR3lo;' nAn/V u 机器视觉是一门学科技术，广泛应用于生产制造检测等工业领域，用来保证产品质量，控制生产流程，感知环境等。机器视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
jR@j+p^e ]trVlmZXH} .op:
2y9] 机器视觉优势：机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：
>9c$2d|> Evkb`dU3n _Zya GDv 为了更好地理解机器视觉，下面，我们来介绍在具体应用中的几种案例。
vS-k0g; d% ?+q0j 啤酒厂采用的填充液位检测系统为例来进行说明：
=>Y b~r71 xwa5dtcng .lfKS!m2 当每个啤酒瓶移动经过检测
传感器时，检测传感器将会触发视觉系统发出频闪光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的图像并将图像保存到内存后，视觉
软件将会处理或分析该图像，并根据啤酒瓶的实际填充液位发出通过-未通过响应。如果视觉系统检测到一个啤酒瓶未填充到位，即未通过检测，视觉系统将会向转向器发出信号，将该啤酒瓶从生产线上剔除。操作员可以在显示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持续的流程统计数据。
n(.y_NEgV! I0 a,mO;m 机器人视觉引导玩偶定位应用：
bs!N~,6h X3#/|> hoI?,[@F 现场有两个振动盘，振动盘1作用是把玩偶振动到振动盘2中，振动盘2作用是把玩偶从反面振动为正面。该应用采用了深圳视觉龙公司VD200视觉定位系统，该系统通过判断玩偶正反面，把玩偶处于正面的坐标值通过串口发送给机器人，机器人收到坐标后运动抓取产品，当振动盘中有很多玩偶处于反面时，VD200视觉定位系统需判断反面玩偶数量，当反面玩偶数量过多时，VD200视觉系统发送指令给振动盘2把反面玩偶振成正面。
FjIS:9^)t5 5Qhu5~,K 该定位系统通过玩偶表面的小孔来判断玩偶是否处于正面，计算出玩偶中心点坐标，发送给机器人。通过VD200视觉定位系统实现自动上料，大大减少人工成本，大幅提高生产效率。
C.V ")D= 7 QP%Pny% 视觉检测在电子元件的应用：
R6HMi#eF &~U!X~Pp B |du@iA]dP 此产品为电子产品的按钮部件，产品来料为料带模式，料带上面为双排产品。通过对每个元器件定位后，使用斑点工具检测产品固定区域的灰度值，来判断此区域有无缺胶情况。
vz:P 2TkM {]pl T~{e 该应用采用了深圳视觉龙公司的DragonVision视觉系统方案，使用两个相机及
光源配合机械设备，达到每次检测双面8个产品，每分钟检测大约1500个。当出现产品不良时，立刻报警停机，保证了产品的合格率和设备的正常运行，提高生产效率。
D.o|pTZ b7g \wnV8z 机器视觉的应用领域:
kM5N #|! 2?ac\c6" •识别
Z<ozANbk J@Eqqyf" 标准一维码、二维码的解码
vJDK]p<} 光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
%pgie"k ~U`o ew D8N}*4S •检测
8;;!2>N 色彩和瑕疵检测
Zh`lC1l' 零件或部件的有无检测
Et ty{r} 目标位置和方向检测
A_1cM#4 Rk.YnA_J6 •测量
5R}Qp<D[^ ;4tVFqR 尺寸和容量检测
$.kP7!`:, 预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
q }e"E
cr L<!}!v5ja ]&\HAmOQS •机械手引导
8
$0 D-z F+Rtoq| 输出空间坐标引导机械手精确定位
X=_pQ+j`^ j*>+^g\ Q6 \bqIe}3V7 机器视觉系统的分类
"Wr5:T-; TSqfl/UI •智能相机
OiX:h# •基于嵌入式
,~8:^*0s •基于PC
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m?[0@<s B1 T:c4:N !"/]<OQ 机器视觉系统的组成
=3OK 3| 7l> |G,[c •图像获取：光源、
镜头、相机、采集卡、机械平台
qPZ'n=+ •图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。
dt(~)*~R •判决执行：电传单元、机械单元
K:
g_M D-e0 q)RSU QQUeY2} 光源---光路原理
HQ~`ha. :8aa #bA 照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。
gR v5l3k e5KsKzu a 镜面反射：平滑表面以对顶角反射
光线 5ckL=q"+/ 漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线
{'VP_ZS1v 发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射
bVmHUcR0 "a))TV%N }&D~P>1 •光源---作用和要求
C,7d _#@n^c 在机器视觉中的作用
:;W[@DeO[ 照亮目标，提高亮度
O*{<{3 形成有利于图像处理的效果
=!T@'P? 克服环境光照影响，保证图像稳定性
F8M&.TE_3 用作测量的工具或参照
'?dO[iQ$: 良好的光场设计要求
:)VO,b~r 对比度明显，目标与背景的边界清晰
OV3l)73?t 背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理
)9F-h8
&" 与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；
a0I+|fR P8!ON = 2g5 i3C.q$ •光源---光场构造
|57u ; +\ g/KbV7 明场： 光线反射进入照相机
0Jz H dz 暗场：光线反射离开照相机
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UH,Ew Q ^X m=D2|WA8 •光源---构造光源
A>WMPe:sSS 4?Pdld eKjmU | H 使用不同
照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：
r09gB#K 4 %@tKcQ j8n_:;i* •相机
0WT]fY?IS j6v|D>I 种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS
8* 7 t1$ 指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等
R<. <wQ4I 工作模式：Free run、Trigger（多种）、长时间曝光等
VP0q?lh 传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟
`roos<F1D ] v^/c~"${ m >yb}+ •相机--按照图像传感器区分
<T]% Gg8 Uytq,3Gj6 CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。
_M'WTe kQ~2mU CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机 ,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。
?;84 M@ 1o"/5 T:S[ •相机--按照输出图像颜色区分：
ql"&E{u? Zoe>Ow8mE` 单色相机：输出图像为单色图像的相机。
iV9wqUkMv 彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。
H$'|hUwds% N(i%Oxp1 •相机--按输出信号区分
p3tu_If sF9{(Us 模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传到图像采集卡中。
W0e+yIaR %smQ`u| 数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等
( Z:(f~; 2iOn\
^]x •相机--按照传感器类型区分
lGrp^ :QKxpHi 面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。
& Tz@lvOv% GX2 aV6} 线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。
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L Ooq V{ !fa g •相机--CMOS VS CCD
m( 0sG(A~ 1B}q?8n CCD
#,dNhUV# CMOS
=$ bJ`GpJ 串行处理
A:|dY^,:?* 并行处理
w2*.3I,~)B 光线灵敏度高，图像对比度高
Oi# 4|*b{W 光线灵敏度低，图像对比度低，高动态范围
U'(Exr [ 低噪声
n(X {|? 存在固定模式噪音
/V'^$enK!} 集成度较低
J%Vcv BaJm 高集成度，芯片上集成了很多功能
a=ye!CN^ 取图速度慢，帧率低
-64@}Ts*? 取图速度块，帧率高
'ec G:B`S 功耗一般
k^<s|8Y 功耗较低
5\\#kjjx 成本较高
%v}SJEXF p 成本低
5>9KW7^L 5ggmS<= •相机--传感器的尺寸
Q` ?+w+y7 $db]b 图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3 (H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2 等。
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/d? c5
Zl ,c+/ nP]t c •相机--像素
)1 CYs4lp W& M=% 是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
XKp$v']u K4T#8K]aZF Q1ox<- •相机--分辨率
fPXMp%T! g/*x;d= 由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x 1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。
b5!\"v4c T ,' {0q •相机--帧率和行频
{;:QY 1Q T \R"} =7 由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（Frame Per second），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。
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F8 |g MHF31/g\ •相机--快门速度（Shutter Speed）
mT] +wi& l'yX_`*Iq CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。
O $dcy! v %?y5w 卷帘快门（Rolling Shutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。
CMQlxX? tKr.{#) 全局快门（Global Shutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。
A%Ov.~&\G }Iyr u3M][ •相机--智能相机
t1LIZ5JY yQP !Vt^ 智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的 DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。
Z>897> = D&xw2 b*;zdGX.A9 •镜头---主要
参数 Fe: M'. _'eG 工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对
透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。
{J aulg I
JPpF` 参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口
iCz0T, Ark+Df/ *.'9 eC0s 分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。
U J\[ ^/t C(=$0FIR 畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。
]'L#'"@ 8|-j]
4jWzYuI&J 畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。
>rbHp Lm1` E$u9Jbe `5HFRgL`. •镜头---分类
o+NPe36 P4\{be>e CCTV镜头
8LI
aN} 专业摄影镜头
7g* "AEk 远心镜头
EnM }H9A @Feusprs }Q }&3m~g "7]YvZYu0 •镜头---远心镜头
k`j>lhH {2A| F{7> 在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。
