随着工业4.0时代的到来，机器视觉在智能制造业领域的作用越来越重要，为了能让更多用户获取机器视觉的相关基础知识，包括机器视觉技术是如何工作的、它为什么是实现流程自动化和质量改进的正确选择等。小编为你准备了这篇机器视觉入门学习
资料。
/VzI'^ m&\h4$[kql 机器视觉是一门学科技术，广泛应用于生产制造检测等工业领域，用来保证产品质量，控制生产流程，感知环境等。机器视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
2viM)+ >`wV1^M6? ]dk8lZ;bo 机器视觉优势：机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：
PBxCx3a{ ->O2I ? !n$tr 为了更好地理解机器视觉，下面，我们来介绍在具体应用中的几种案例。
0-|byAh rN< b?KE 啤酒厂采用的填充液位检测系统为例来进行说明：
:GW&O /Yo ;SaX;!`39+ \X&H; xnC5 当每个啤酒瓶移动经过检测
传感器时，检测传感器将会触发视觉系统发出频闪光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的图像并将图像保存到内存后，视觉
软件将会处理或分析该图像，并根据啤酒瓶的实际填充液位发出通过-未通过响应。如果视觉系统检测到一个啤酒瓶未填充到位，即未通过检测，视觉系统将会向转向器发出信号，将该啤酒瓶从生产线上剔除。操作员可以在显示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持续的流程统计数据。
(+u39NQV &A)B~"[~ 机器人视觉引导玩偶定位应用：
xY U .D+RY 0B&Y ]* 8&~~j7p, 现场有两个振动盘，振动盘1作用是把玩偶振动到振动盘2中，振动盘2作用是把玩偶从反面振动为正面。该应用采用了深圳视觉龙公司VD200视觉定位系统，该系统通过判断玩偶正反面，把玩偶处于正面的坐标值通过串口发送给机器人，机器人收到坐标后运动抓取产品，当振动盘中有很多玩偶处于反面时，VD200视觉定位系统需判断反面玩偶数量，当反面玩偶数量过多时，VD200视觉系统发送指令给振动盘2把反面玩偶振成正面。
;M#_6Hd?qD @@rEs40 该定位系统通过玩偶表面的小孔来判断玩偶是否处于正面，计算出玩偶中心点坐标，发送给机器人。通过VD200视觉定位系统实现自动上料，大大减少人工成本，大幅提高生产效率。
pT1[<X!<s IWveW8qJ 视觉检测在电子元件的应用：
2@~M4YJ f 6{ +{lBm=y f=!VsR2o 此产品为电子产品的按钮部件，产品来料为料带模式，料带上面为双排产品。通过对每个元器件定位后，使用斑点工具检测产品固定区域的灰度值，来判断此区域有无缺胶情况。
o {EC&- ivz>dJ ?T 该应用采用了深圳视觉龙公司的DragonVision视觉系统方案，使用两个相机及
光源配合机械设备，达到每次检测双面8个产品，每分钟检测大约1500个。当出现产品不良时，立刻报警停机，保证了产品的合格率和设备的正常运行，提高生产效率。
\, &co C2xL1` 机器视觉的应用领域:
GbA.UM ~ oY|,GvCnK •识别
R8UYP=Kp lGk{LO) 标准一维码、二维码的解码
3g~^[&|i 光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
| ),'9 /43-;"%> D8nD/||;Z •检测
''^Y>k 色彩和瑕疵检测
N,
*m , 零件或部件的有无检测
U
uM$~qf/K 目标位置和方向检测
d]i(h~?_ RZ7( J •测量
|vMpXiMxxT ~+bGN 尺寸和容量检测
e9Pk"HHl 预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
5"]~oPK 8kOKwEX EVUq --)~ •机械手引导
{
"xln/ X3:XTuV 输出空间坐标引导机械手精确定位
c8M2 ^{O,` qdG~!h7j L9a p( 机器视觉系统的分类
P^Q[-e{ 2Nm>5l •智能相机
m6y IR6H •基于嵌入式
O xtOd\0 $ •基于PC
d:q + s/e"'Hz F@!Td(r2 机器视觉系统的组成
{d%& zvJnD P;8>5;U4- •图像获取：光源、
镜头、相机、采集卡、机械平台
s (LT •图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。
a7/-wk •判决执行：电传单元、机械单元
r-IVb&uF b 0\~Z5k`IT FvuGup` w 光源---光路原理
w[-Fm+ A> %tt%`0 照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。
cx$Gic:4 1?Aga,~k:a 镜面反射：平滑表面以对顶角反射
光线 u@P[Vb 漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线
[;oCYb$9 发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射
W Qzj[ qxM np}O 3q:{1rc •光源---作用和要求
Y' 3}G<'% Koln9'tB 在机器视觉中的作用
%T=A{<[` 照亮目标，提高亮度
O:/y A c` 形成有利于图像处理的效果
w_4]xgS: 克服环境光照影响，保证图像稳定性
9>#: /g/ 用作测量的工具或参照
b2& V 良好的光场设计要求
>71&]/Rv 对比度明显，目标与背景的边界清晰
&>jAe_{", 背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理
ZRUhAp'<qj 与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；
MZSxQ 8 +1Ph<zq" qy!Ou3^ •光源---光场构造
>(tn "2 ~Z lC
' 明场： 光线反射进入照相机
zMK](o1Vj 暗场：光线反射离开照相机
p'?w2YN/ |"$uRV=qm Zx?b<"k •光源---构造光源
M}"r#Plq ? 68uS; ,rwuy[Q8 使用不同
照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：
) I@L+ I#FF*@oeM $
Cjk •相机
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dR"G i"^<CR@e 种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS
D~&M wsi 指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等
F[7x*-NO- 工作模式：Free run、Trigger（多种）、长时间曝光等
2#/p|$;Ec' 传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟
VzRx%j/i dj[apuiF VLg
EX4 •相机--按照图像传感器区分
L8vOB I7N h:Ndzp{ CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。
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/hl gKb0)4 AK CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机 ,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。
C ;\VO)]t EkKnUD •相机--按照输出图像颜色区分：
H. J5i~s
3@O0^v- 单色相机：输出图像为单色图像的相机。
L$Z(+ 6m5 彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。
OalP1Gy )3muPMaY •相机--按输出信号区分
DcV<y-`'1 c 8Qn N:n 模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传到图像采集卡中。
c! H 9yk 2 6:evid 数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等
2Q$\KRE 5y _" •相机--按照传感器类型区分
s "0b%0?A ^4`&EF 面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。
C'9 1d7E ^^$vR[7 线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。
DQ=N1pft2v RyRqH:p)3 •相机--CMOS VS CCD
Zy wK/D >4![& & CCD
j/<??v4F4 CMOS
6|;0ax4:P 串行处理
z-0:m|=yH 并行处理
j=.g : &r) 光线灵敏度高，图像对比度高
qCJ=Z 光线灵敏度低，图像对比度低，高动态范围
yCM{ M 低噪声
"L~@.W!@ 存在固定模式噪音
9Nl* 4 集成度较低
NR/-m7#- 高集成度，芯片上集成了很多功能
}?O[N }>,m 取图速度慢，帧率低
}g,X5v?W 取图速度块，帧率高
&?$ \Y,{ 功耗一般
~!
Lw1]& 功耗较低
@&/\r
7
' 成本较高
*=^[VV! 成本低
h1%y:[_ L^KdMMz; •相机--传感器的尺寸
l:tpL(% W:ixzpQ 图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3 (H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2 等。
WX*cI Cb5 7L{li-crI Nz]aaoO4 •相机--像素
ti;%BS S_!R^^ySG9 是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
!yCl(XT V/UB9)i+ ]b\WaS8I •相机--分辨率
H*qD: N "=`~iXT{e 由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x 1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。
By/bVZks anZIB •相机--帧率和行频
dt.-C_MO S 1>Z6 由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（Frame Per second），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。
<<BQYU)Ig |2UauTp5yK •相机--快门速度（Shutter Speed）
n^Au*' pFH?/D/q CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。
c20|Cx2m fbL!=]A*3 卷帘快门（Rolling Shutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。
[xS5z1; }@4| 7 全局快门（Global Shutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。
'?L%F{g/9 F0: &> '} •相机--智能相机
4O Zy&, xf U hS t 智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的 DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。
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:,=Fx</H •镜头---主要
参数 K-Y* T}? j) <[j&OWw 工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对
透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。
B(E tXB9 7#/|VQX<A 参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口
|=Opz Cs @>9A$w$H|a Q~C pP9% 分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。
$@4e(Zrmo `w(sXkeaI 畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。
6 NKF'zh ~ )!VV) 9/Q S0 畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。
c; d"XiA \E m-.%c {C, #rj •镜头---分类
yL4 -4 @%keTTZ CCTV镜头
92NC]_jw 专业摄影镜头
|3W3+Rn! 远心镜头
s2%0#6c'c zVn* !c *@=fq|6l 2 )[RpZpd`* •镜头---远心镜头
0I6499FQ %!W 6<ioW 在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。
