工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。 !50Fue^JM
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根据对于这一概念的分析，我们作如下阐述： ~6nq$( #
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一、直角坐标机器人的特点： 07T"alXf:A
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1.多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 rZ~.tT|(
2.自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 )ow|n^D($M
3.一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 & >AXB6
4.灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 w*})ZYIUT
5.高可靠性、高速度、高精度。 C^po*(W6
6.可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。 ,R
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二、直角坐标机器人的应用： r )cG ee
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因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。 ,qgph^C
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三、直角坐标机器人的分类： Z[baQO
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1.按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。 4Lx#5}P
2.按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等 *8zn\No<,
3.按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。 VP$ `.y
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还有其他一些分法，这里就不一一介绍了。 1{oq8LB
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四、直角坐标机器人核心元件——直线定位单元 \e5bxc
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为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、提高产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品。 _|x b)_
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一个完整的定位单元（系统）由几部分组成 4VjP:>*p
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1.定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。 z?HP%g'M~
2.运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材（系统）上，可能安装一根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。 IYq)p
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3.运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起。实现运动的导向。 Z J9J*5!C
4.传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。 ]q0mo1-EZ!
5.轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。 ) 5r *2I
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五、直角坐标机器人驱动元件——电机驱动系统 !3{>
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直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。 %aU4d
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常用的驱动系统有： W6t" n_%?"
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交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。 )+c4n]
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在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。 Gb6t`dSzz
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六、直角坐标机器人的灵魂——控制器 oagxTFh8~
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为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑——控制器。 ve2GRTO^aC
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控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。 Gn+D%5)$I
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根据功能的不同，控制器可以有很多种： MP\$_;&xB
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1.工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。 yjODa90!G
2.脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。 ngoo4}
3.PLC-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。 {O,D9 <
4.专用控制器。 utxT$1iJn~
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七、直角坐标机器人的终端设备——操作工具 r3oAP[ +n
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直角坐标机器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的操作工具： f} g )3+i
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如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手；涂胶（点胶）机器人终端操作工具是胶枪、检测（监测）机器人终端操作工具是相机或激光。 5
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有些工作复杂的工作，单一操作工具不能完成，需要安装两个或以上操作工具才可以。如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要一个相机，时刻跟踪计算物体的空间位置。
