[分享]直角坐标机器人介绍 [复制链接]

工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。 +zqn<<9  
x`eo"5.$  
根据对于这一概念的分析，我们作如下阐述： J/`<!$<c  
Ot0ap$&  
一、直角坐标机器人的特点： Xz6<lLb  
#Qw0&kM7I  
1.多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 {S]}.7`l9(  
2.自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 @(w@e\Bq  
3.一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 +%z>H"J.  
4.灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 U7,e/?a  
5.高可靠性、高速度、高精度。 %@J.{@>  
6.可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。 '`[&}R  
5:[0z5Hww  
二、直角坐标机器人的应用： 3Y4?CM&0v  
k!
j5tsiR  
因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。 r.=K~A  
@}u*|P*  
三、直角坐标机器人的分类： D(op)]8  
x3=A:}t8  
1.按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。 Ys9[5@7  
2.按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等 <Xhm`rH  
3.按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。 FBX'.\@`  
aH(J,XY  
还有其他一些分法，这里就不一一介绍了。 f
1RWP@iar  
wD}l$& +  
四、直角坐标机器人核心元件——直线定位单元 Vi
$~-6n&  
4}baSV  
为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、提高产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品。 m#Jmdb_  

h|9L5  
一个完整的定位单元（系统）由几部分组成 ' ,wFTV&  
G^|:N[>B  
1.定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。 Pl06:g2I  
2.运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材（系统）上，可能安装一根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。 lN 4oW3QT  
3.运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起。实现运动的导向。 J$DE"|-  
4.传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。 |-67\p]  
5.轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。 #powub  
A0s ZOCky  
五、直角坐标机器人驱动元件——电机驱动系统 B2vh-%63  
%)8}X>xq  
直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。 Lnl(2xD  
\;,+  
常用的驱动系统有： .k%72ez  
k/_ 59@)  
交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。 2%Ri,4SRb  
:gibfk]C  
在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用交流/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。 9!\B6=r y4  
<?.&^|kS  
六、直角坐标机器人的灵魂——控制器 [#vH'y
  
VQt0 4?  
为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑——控制器。 a(X@Q8l:  
',@3>T**  
控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。 ^98~U\ar  
/& {A!.;  
根据功能的不同，控制器可以有很多种： K#d`Hyx  
7M~K,E(7~  
1.工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。 20h, ^  
2.脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。 WIxy}3_to  
3.PLC-借用计算机编好程序，可将程序自我存储，脱机运行。 %JBz5G  
4.专用控制器。 ;7V%#-  
`5.'_3  
七、直角坐标机器人的终端设备——操作工具 _4So{~Gf1  
I-*S&SiXjI  
直角坐标机器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的操作工具： %
p=M;  
pofie$  
如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手；涂胶（点胶）机器人终端操作工具是胶枪、检测（监测）机器人终端操作工具是相机或激光。 n5NsmVW\x  
xGg )Y#  
有些工作复杂的工作，单一操作工具不能完成，需要安装两个或以上操作工具才可以。如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要一个相机，时刻跟踪计算物体的空间位置。