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M'%4BOpI6`  
目 录  riW9l6s'  
y8YsS4E^Q  
1    绪论 {Z2nc)|7C  
y i$+rPF1  
1.1　机械、机器与机构 Jl_W6gY"Z  
gvI!Ice#  
1.2　设计机器的基本要求与流程 t=B1yvE"  
,:mL\ZED  
1.3　机械原理的基本内容    Bz
/ba *  
-Cyo2wk  
1.3.1 平面机构的组成分析 B@*b 9  
`df!-\#  
1.3.2 平面机构的运动分析 '8]p]#l  

.2&L.  
1.3.3 平面机构的受力分析 9)wYSz'  
:\[l~S  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 $ 64up!  
p6%Vf  
1.3.5 机器的动力分析 $wAR cS  
SMrfEmdH+  
1.3.6 常用机构的设计 u)<]Pb})r  
IL|Q-e}Ol  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 5, $6mU#=  
1_t+lJI9j  
1.3.8　工业机器人机构学基础 ,]EhDW6  
8xENzTR  
1.4　学习本课程的目的    ) (YNNu  
%M`48TW)  
1.5　学习本课程的方法    0Fb];:a  
/K|(O^nw  
2　平面机构的组成分析 Zp)=l Td  
P] *x6c^n  
2.1　概述 Dizz?O  
d@ K-Z
Mq  
2.2　平面机构的组成分析    u{DEOhtI4  
}. &ellNQ  
2.2.1 构件 y.A3hV%6b  
WnG2\(U  
2.2.2 运动副 :\|A.# U  
-Fd&rq:GB(  
2.2.3 运动链 U,P>P+\@  
\Wfw\x0.  
2.2.4 机构 AtJ{d^  
e4` L8  
2.3　平面机构的运动简图 bVUIeX'  
Dsm1@/"i|7  
2.4　平面机构的自由度 gl+d0<Rzw  
XY| y1L 3[  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    qf(mJlU  
sm-[=d%@L  
2.5.1 局部自由度 W#bYz{s.  
P)K$+oo  
2.5.2 虚约束 L"&T3i  

)bFl-  
2.5.3 复合铰链 Zkd{EMW  
AI2XNSV@Yl  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    -F
7F 6!s  
cp@Fj"  
2.6.1 平面机构的组成原理 $Er=i }`  
m,Y/ke\  
2.6.2 平面机构的结构分析 (S!UnBb&  
+fk*c[FG  
2.7　平面机构的高副低代 eS!]..%y  
yq-~5ui  
习题 $YX{
gk>  
zufphS|  
3　平面机构的运动分析 #p(c{L!  
ya&=UoI  
3.1　概述 ,7s>#b'  
 NAD^1
0  
3.2　平面机构运动分析的图解法 "IU}>y>J  
5$=[x!x  
3.2.1 速度瞬心法 futYMoV  
`&A`&-nc=  
3.2.2 矢量方程图解法 []A9j?_w  
aE'nW_f  
3.3　平面机构运动分析的解析法 hA ){>B<;  
MUl`0H"tR  
习题 :XY%@n  

a Y)vi$;]  
4　平面机构的力分析 / <(|4e  
9CS"s_  
4.1　概述 0hoMf=bb$  
1#x5 o2n  
4.2　平面机构静力分析的图解法 +1wEoU.l2  
G|jHic!  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 fR[8O\U~  
.h <=C&Yg  
4.4　平面机构的动态静力分析 D N!V".m`J  
1#N`elm  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 rCa]T@=  
h1q3}-  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 -Cvd3%Jje  
nN&dtjoF  
习题 0i}.l\  
R>"pJbS;L  
5　平面连杆机构及其设计 OD}Uc+;K  
(tA[]ne2  
5.1　概述    pImq<Z  
}*J04o$
oI  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 2XyyU}.$  
"zw{m+7f,  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 t~qSiHw  
d0T 8Cwcb  
5.2.2平面四杆机构的演化 `%|3c  
gGNo!'o  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 alRz@N  
R1hmJ  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 PM@_ZJ'x  
nd\$Y  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 0xi2VN"X  
@
eb
Y_*  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 <b~~X`Z  
Rex86!TO  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 cC9Zc#aK  
YpZuAJm<2_  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 ??Urm[Y
.Z  
NHU5JSlB  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 "8)%XSb  
`}ZtK574  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 
'4GN%xi  
KWYjN h#*  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 ,y0 &E8Z  
SPe%9J+  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 Z @DDuVr  
>C{8}Lg-.  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 +u |SX/C  
Rm_+kp@\  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 Qo]qs+  
d=\TC'd"{  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 2.{zfr  
O|Y`:xvc  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 4F -<j!  
UZ-pN_!Z:  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 H7drDw  
Y#P!<Q>}  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 .f[z_%ar  
I~HA ad,k  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 Te3 ?
z  
all2?neK  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 %LqT>HXJ  
2/F8kVx{  
5.8　机构创新设计概述 0Bkc93  
l"h6e$dP  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 -`X`Ff  
Ai:,cY5%  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 A&c
euu  
|<8Fa%!HHc  
5.9　平面连杆机构的应用 YJDJj x  
6B b+f"  
习题 RA){\~@wC  
}
t|i1{%_  
6　凸轮机构及其设计 T'Jl,)"  
Gy6x.GX  
6.1　概述 zTq"kxn'  
,CBE&g  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 w%oa={x  
" w /Odd  
6.3　从动件常用的运动规律  yYTOp^  
! P$[$W  
6.3.1 一次多项式运动规律 X #$l7I9H  
VHLNJnA  
6.3.2 二次多项式运动规律 n-GoG(s..b  
I2)2'j,B  
6.3.3 五次多项式运动规律 oe=1[9T"  
puh-\Q/P  
6.3.4 余弦加速度运动规律 I,Jb_)H&t  
EAC
I>  
6.3.5 正弦加速度运动规律 h>Z`&  
\nTV;@F  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  }P\6}
cK
 
*vqUOh  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 S`TQWWQo;  
rzvKvGd#N  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 _1YC9}  

\IqCC h  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 YB:}Lb  
?O]RQXsZ2  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 $:A80(#+  
R
$QhuxT|  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 d*U<Ww^q  
^/}&z  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 B)P]C5KRD  
sfy}J1xIL  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 2^rJ|Ni  
eq<!  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 )4,U  
I_R6 M1  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  5-&"nn2*}1  
x2OAkkH\]i  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 rrphOG  
mGJRCK_  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 {/,AMJ<:G]  
2,|;qFJY-@  
6.6.3 滚子半径的确定 Pl2eDv-y  
a#9pN?~  
6.7　凸轮机构的应用  y(^\]-fE  
cHOC>|  
习题    pEW~zl  
hR.vJ2oa  
7　间歇运动机构 u
K ,W  
K7nyQGS  
7.1  概述 !*?9n^PaF  
5
9+KOQul6  
7.2  棘轮机构 N8J(RR9O  
h b8L[ 4  
7.3  槽轮机构 uW!saT5o  
i1bmUKZ8'L  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 *O_^C  
Jz P0D'  
7.3.2槽轮机构的运动系数 ?a1pO#{Dg  
Imq-5To#  
7.4  不完全齿轮机构 C46jVl  
\F""G,AWq{  
7.5  滚子分度凸轮机构 o-;/x)  
64>CfU(  
7.6  平行分度凸轮机构 Sn' +~6i  
j"VDqDDz  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 33&\E- Q>  
<vD(,||  
8　齿轮机构及其设计 O}}rosA  
Mq'm TM  
8.1　概述 g=
,}j]tl  
9b@yDq3hQ  
8.2　齿轮机构的类型 ;BKU _}k=  
B<a` o&?  
8.3　齿轮的齿廓曲线 8lA,3'z  
dep"$pys>  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 YBF$/W+=9|  
f$vTDak  
8.3.2 渐开线的形成与特点 %&q}5Y4!  
qV/>d',  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 {];-b0MS~  
vJV/3-yX  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 l\uNh~\  
|{_>H'  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 Xkg  
mm.%Dcn  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 5K)_w:U X  
ou<,c?nNM  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 f*9O39&|  
9.il1mAKg  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 ,LxkdV  
%/5Wj_|p  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 "^
a"`?J  
;oDr8a<A  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 ()F{kM8  
%H,s~IU  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 p(8@  
2i1xSKRYrD  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 X8N9*vy  
\xv(&94U  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 6]kBG?m0  
e?
*Teb?R  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 het<#3Bo  
3
eX
Io=  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 2gMG7%d  
CH;U_b  
8.7.1 仿形法 |r36iUHZS  
r\Kcg~D>  
8.7.2 范成法 sowwXrECg@  
SW'eTG  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 cC+2%q B  
5,g +OY=\  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 %'Q2c'r  
7')W+`o8eL  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 <c:H u{D  
!2Z"Lm  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 =WBfaxL}  
( }Bb=~  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 />/e  
Gn_DIFa  
8.8.5 变位齿轮传动 z ynu0X  
&>E gKL  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 Jww#zEK  
79exZ7|  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 1EEcNtpub]  
OE9,D:tv  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 FO:L+&hr?>  
&}
`a"tYr  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 2A[hMbL  
Fb=uN   
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 |iUC\F=-  
Jou*e%  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 %A=/(%T>  
IDFzyg_
 
8.10　圆柱蜗杆传动 EwA*  
oW6Hufu+o  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 G8klWZAJ  
k%i.B  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 V|$PO Qa3  
M(LIF^'U:m  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 |D"L!+J-$  
hpb|| V  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 #~"IlBk\  
^MF 2Q+  
习题 1BZ##xV*:G  
]rH[+t-  
9　齿轮系及其设计 D5snaGss9a  
XGH:'^o_  
9.1　概述 HbsNF~;  
Ohp@ZJ!a?  
9.1.1 定轴轮系 f!w/zC .  
aaT3-][  
9.1.2 周转轮系 \\#D!q*  
*qy \%A  
9.1.3 复合轮系 KGg S"d  
h%ys::\zF  
9.2　定轴轮系的传动比 YRX^fZ-b  
Babzrt-  
9.3　周转轮系的传动比 M-Efe_VRQc  
_G/R;N71  
9.4　复合轮系的传动比 a(]&H "  
9$;5J  
9.5　轮系的功用 Af]zv~uM  
4=Ru{ewRV  
9.5.1 实现大的传动比 A%Ka)UU+n  
O& Sk}^  
9.5.2 实现变速与换向 d\]KG(T  
SYA~I-OYc  
9.5.3 实现大功率传动 A+* lV*@0  
vu\W5M  
9.5.4 实现分路传动 8VMA~7^  
|xFA}
  
9.5.5 实现运动的合成与分解 _uMG?Sbx  
*m+FMyr  
9.5.6 生成复杂的轨迹 ISs&1`Y  
f^B8!EY#:  
9.6　周转轮系的设计 s0f+AS|}  
~^Cx->l  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 bXF8V  
Kgr<OL}VJ  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ZY`9  
q| 1%G Nb  
9.7　其他类型的行星传动简介 -EP1Rl`\  
Su6kpC!EW  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 04Zdg:[3-!  
scH61Y8`  
9.7.2 摆线针轮行星传动 1n^N`lD8]6  
sT2`y$'  
9.7.3 谐波齿轮传动 8p%0d`sX  
e72Fz#<q  
9.7.4 活齿传动 bTimJp[b  
,5;M(ft#  
9.7.5 牵引传动 8fP2qj0  
0<!9D):Bb  
习题 t;w<n"  
Bam.B6-  
10　机械的运转及其速度波动的调节 vkTu:3Qe  
?;~E*kzO&  
10.1　概述 q<q IT  
D r(0w{5  
10.2　机械运动的微分方程及其解 e3SnC:OWf  
XYWyxx5`  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 lz#.f,h  
q@bye4Ry%W  
习题 uE')<fVX(  
yl~;!  
11　机械的平衡 U?Jk  
f)T\  
11.1　概述 G|Et'k.F4  
.>R`#@+I  
11.2　平面连杆机构的平衡 /ZV2f3;t  
Pq [_(Nt  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 3(V0
,L'1  
gxVr1DIkN  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 ({t^/b*8  
}[JB%  
11.3　圆盘类零件的静平衡 hO8xH +;  
yk?bz  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 HC$%"peN1b  
aJ(/r.1G  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 C;m"
W5+  
r 1r@TG\  
11.4　刚性转子的动平衡 ny13+Q`^  
E42)93~C  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 pmB {b  
HfSx*@\s  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 iuY,E  
.ifz9jM'  
习题 VNWB$mM.2  
iZn0B5]ikj  
12　机械无级变速机构 ^>l <)$s  
t7-]OY7%w_  
12.1　概述 3XQa%|N(  
V>QyiB  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 n3~axRPO  
bp9R
F d{  
12.2.1 正交轴无级传动 }X{rE|@  
h-ii-c?R@0  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 T)I)r239h  
L&kCI`Tb  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 >S:(BJMo  
]4H)GWHKg  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 `qhT  
$4g
{4-)  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 DK?aFSf\  
Y ]()v  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 fU|v[  
aU(.LC  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 P'8RaO&d  
]6Iu\,#J  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 3*</vo#`  
0`S{>G  
12.3.5 菱锥式无级传动 "G@K(bnHn  
c0Ih$z  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动
^~V2xCu!  
_\\Al v.  
12.4　行星式无级变速传动 MBt\"b#t  
As46:<!2  
12.4.1 转臂输出式无级传动 u1X^#K$nu'  
nvndgeSy  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 aH."| *.  
9~W]D!m,  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ^ l#6Es  
Kb+SssF  
12.4.4 环锥行星式无级传动 A*DN/lG  
O;RBK&P  
12.4.5 钢球行星式无级传动 sA?8i:]O:  
Cl&mz1Y;]1  
12.5　脉动无级变速传动 EF<TU.)Zf  
QtnNc!,n  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 'EIe5
Op  
Q$5t~*$`  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ljK?2z>  
qj_0 td$  

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