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9G4os!x)  
目 录  {HjJ9ZGQ  
q XB E3  
1    绪论 qf{HGn_9~1  
'30JJ0  
1.1　机械、机器与机构 SME]C')7  
lLI%J>b@  
1.2　设计机器的基本要求与流程 ?
5ws
gP^  
bl\;*.s'  
1.3　机械原理的基本内容    f,ql8q(|J  
N:,V{Pw  
1.3.1 平面机构的组成分析 o8SP#ET"n  
l|M|;5TW  
1.3.2 平面机构的运动分析 ruy?#rk  
@2TfW]6  
1.3.3 平面机构的受力分析 )M@^Z(W/a  
^1Bk*?Yx\x  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 AnpO?+\HF  
1yTw*vH F  
1.3.5 机器的动力分析 {*nE8+..A  
BRv#`  
1.3.6 常用机构的设计 k7M{+X6[  
?<^^.Si  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 *p|->p6,u  
z2q!_ ~  
1.3.8　工业机器人机构学基础 u@Bgyt7Y  
[~?6jnp  
1.4　学习本课程的目的    ?"@SxM~\  
845\u&  
1.5　学习本课程的方法    LN9.Q'@r?  
Pd~z%VoO  
2　平面机构的组成分析 5Hs!s+  
/mwDVP<z /  
2.1　概述 #r]GnC,  
s:I 8~Cc  
2.2　平面机构的组成分析    GE\({V.W  
]NKz5[9D  
2.2.1 构件  1 K]  
jJ?G7Q5l  
2.2.2 运动副 jn oX%3d-  
^tVIPH.R  
2.2.3 运动链 l>)+HoD  
7r pTk&`  
2.2.4 机构 =.,XJIw&  
}{v0}-~@  
2.3　平面机构的运动简图 x[$:^5V  
@9\E  
2.4　平面机构的自由度 B0^:nYko  
~O 4@b/!4  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    TBgiA}|\D  
S}K-\[i?  
2.5.1 局部自由度 2t7=GA+j  
T%**:@}+  
2.5.2 虚约束 $BOpjDV8  
NC|VZwQtm  
2.5.3 复合铰链 w7~&Xxa/  
8_3WCbe/  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    NSQ)lSW,;  
s+v$sF  
2.6.1 平面机构的组成原理 =-G4BQ  
~-~iCIaTb  
2.6.2 平面机构的结构分析 D?"Q)kVuD  
w# ;t$qz}  
2.7　平面机构的高副低代 Po.izE!C  
YW"nPZNPy~  
习题 EDg; s-T=  
=E&1e;_xlE  
3　平面机构的运动分析 A \Z_br  
KCn#*[  
3.1　概述 cN)noGkp  
,;yaYF6|/  
3.2　平面机构运动分析的图解法 %gTY7LIe1z  
RMAbu*D0  
3.2.1 速度瞬心法 y <P1VES  
Ua+Us"M3}  
3.2.2 矢量方程图解法 v&`n}lS  
s$/Z+"f(  
3.3　平面机构运动分析的解析法 i^eDM.#X  
Y7`Dx'x  
习题 `[tYe<  
P}-S[[b73s  
4　平面机构的力分析 '@#l/9
 
M\kct7Y  
4.1　概述 pFEU^]V3*  
C3; d.KlV  
4.2　平面机构静力分析的图解法 kqLpt  
9A}n
Z1Y  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 5~"m$/yE  
dVBr-+  
4.4　平面机构的动态静力分析 G)%r|meKGB  
$oZ
V 54  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 L(BL_  
M'$?Jp#]}  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 JwUz4  
8HdjZ!  
习题 OPDR
V\  
{|tMN,Z  
5　平面连杆机构及其设计 9RY}m7
 
Y>K3.*.  
5.1　概述    (M%ZSF V  
J(`(PYo\i  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 ~<=wTns!  
=`wnng5m  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 3L;&MG=  
OI)/J;[-e  
5.2.2平面四杆机构的演化 HE3x0H}o>  
ra{HlB{  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 2}.EFQp+  
( z.\,M  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 3yM!BTlX  
!:|D[1m  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 0+_:^z  
Z'y:r2{ql  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 )7iYx{n  
ffh3okyW0  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 Fpnt
d IU  
)n$RHt+:>  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 [1.>9ngj  
!,;/JxfgVh  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 ],Y+|uX->  
vv`,H~M6  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 (s!cd]Qa.  
XNB4KjT  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 MJ`BlE,Fmb  
1.q a//'RW  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 ~H`(zzk  
I#](mRJ6  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 +q)B4A'J!  
_,E! <  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 bOdyrynh  
O`='8'6zW\  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 #jX%nqMxW  
7f q\ H{  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 tfq;
KR  
O:te;lQK  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 I i J%.U  
OEj%cB!  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 F$>^pw  
W$?Bsz)  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 jxA*Gg3cT5  
)\0LxsZ  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 ewzZb*\  
~JxAo\2i  
5.8　机构创新设计概述 rTLo6wI  
~0XV[$`L  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 4Nz]LK%@  
)l*6zn`z  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 >-<7 r?~  
BJ7m3[lz  
5.9　平面连杆机构的应用 FQ6{NMz,h  
dnUiNs8  
习题 k6W [//  
<{b#nPc!,#  
6　凸轮机构及其设计 Xu#K<#V  
*[[TDduh&  
6.1　概述 5_ioJ  
jCv%[H7  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 0`l(c  
G[!Y6c3  
6.3　从动件常用的运动规律  a76`"(W
 
:6X?EbXhK  
6.3.1 一次多项式运动规律 7Yd]#K{$  
c<j+"  
6.3.2 二次多项式运动规律 /J0ctJ2k  
ITu5Y"x  
6.3.3 五次多项式运动规律 H@pF3gh  
a#:K"Mf.  
6.3.4 余弦加速度运动规律 W-l
l2b  
ia}V8i  
6.3.5 正弦加速度运动规律 $+.!(Js"K  
|Y\BI^
 
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  I4"U/iL51  
J`4{O:{4  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 b".e6zev  
L=."<,\  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 @G;\gJT*  
fA>FU/r  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 .8.LW4-ff  
C
[h^bBq  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ' Zmslijf  
kan4P@XVS  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 V}UYr Va#9  
~)&im.Q4  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 juc;]CHt'  
*yxn*B_xZ  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 %1oG<s  
j? P=}_Ru  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 EZvf\s>LT  
C%y!)v_x  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  T=n)ea A  
p+>vX X  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 f.&((z?rC  
ai,Nx:r   
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 M} {'kK  
l /\n7:  
6.6.3 滚子半径的确定 4]$$ar)  
6$|!_94>*)  
6.7　凸轮机构的应用  X}s}E ;v9  
^E3i]Oem  
习题    zU1[+JJY"{  
+Y  
7　间歇运动机构 AT%@T|  
j >wT-s  
7.1  概述 !?~>f>js_l  
] oh.w  
7.2  棘轮机构 PLmf.hD\  
)+ss)LEC  
7.3  槽轮机构 ,B=;NKo  
R%Y#vUmBV{  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 O$Z<R:vVA  
T8ftBIOi  
7.3.2槽轮机构的运动系数 Px<*n '~}  
A!&hjV`  
7.4  不完全齿轮机构 h7h[!>  
|tkhsQ-;  
7.5  滚子分度凸轮机构 X( H-U q*(  
zsZP\  
7.6  平行分度凸轮机构 &XnbZ&_  
aF~ 0\XC  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 D
WQ@]\  
C=z7Gk=  
8　齿轮机构及其设计 yA/
b7x-c  
`V1D&}H+G  
8.1　概述 U[Pll~m2b  
LmKG6>Q1#1  
8.2　齿轮机构的类型 _ IqUp Y  
i9FHEu_  
8.3　齿轮的齿廓曲线 c88I"5@[bD  
??!+2G#%!  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 DgQw9`WA  
wSMP^kG  
8.3.2 渐开线的形成与特点 3'H 1T  
'<35XjW  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 UaQR0,#0y  
-m.SN>V  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ]ctlK'.  
AIR\>.~"i*  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 l$_Yl&!q$  
<opBOZ d  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 g`}+K U  
_FET$$>z N  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 JY|f zL  
_Co*"hl>2  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 `zjEs8`'  
R0n#FL^E  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 O<1qU M  
].j;d2xT\  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 g)<t=+a  
L;7x2&  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 U/e$.K3v  
wi]F\ q"Y^  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 Ri}n0}I  
XL/?v" /  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 ,,Dwb\B}  
2\Vzfca  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 c teUKK.|)  
eAkjpc  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 `@acQs;0  
F0O/SI(cA  
8.7.1 仿形法 @c<*l+Qc  
Pw^lp'dO  
8.7.2 范成法 ~f[AEE~,s+  
bN6FhKg|  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 v>2gx1F"?  
'\$2+*  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 Jv*(DFt!v  
*20$u% z2  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 &ggS!y'n  
6iiH+Nc  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 ,~@Nhd~k  
.kl _F7  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 DA5kox&cU  
jXBAo  
8.8.5 变位齿轮传动 #|\NG  
H5f>Q0jq  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 akuV
9S  
&*wN@e(c  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 v'"0Ya  
%<|w:z$vp  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 Pd99vq/  
87Sqs1>cw  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 K5O#BBX=  
6R%Ra  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 ;+%(@C51GE  
Tl.dr   
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 Oy:;v7  
x \.qzi  
8.10　圆柱蜗杆传动 ]ov>VF,<  
 a=<l}`*  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 "v @h  
T+_pmDDN  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 nu1s
 
qSRE)C=)  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 YQyf:xJ  
kKU,|>3h  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 'N?,UtG R  
pDGX$1O"  
习题 G@Z,Hbgm  
"r6DZi(^K  
9　齿轮系及其设计 qVOlUH  
01n5]^.p  
9.1　概述 ,&Iw5E[  
eIEr\X4\~~  
9.1.1 定轴轮系 iez@j  
S]kY'(V(*  
9.1.2 周转轮系 S&y(A0M  
>[]@Df,p  
9.1.3 复合轮系 m{(G%n>E&  
-
nbo[K  
9.2　定轴轮系的传动比 4ZY0!'be-R  
o ]UG*2  
9.3　周转轮系的传动比 9%>GOY  
).[Mnt/Ft  
9.4　复合轮系的传动比 ,/O,j SRk  
ZXP9{Hh  
9.5　轮系的功用 y\]~S2}G  
mM| 313  
9.5.1 实现大的传动比 :J|t! `  
o`hVI*D  
9.5.2 实现变速与换向 D -Goi-4  
')kn  
9.5.3 实现大功率传动 j]uL9\>  
W\V'o Vt  
9.5.4 实现分路传动 O s*B%,}  
K:PPZ|  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Z5lE*z  
;Kq/[$~0  
9.5.6 生成复杂的轨迹 ZP>KHiA  
"pdq_35  
9.6　周转轮系的设计 biTET|U`$  
86bl'FdKS  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 5l"/lGw  
)24c(  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 u{F^Ngy )  
02U5N(s  
9.7　其他类型的行星传动简介 VqzcTr]_  
N# o" W  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 bo]xah|."j  
OF^:_%c/  
9.7.2 摆线针轮行星传动 8cqH0{  
}cov"o  
9.7.3 谐波齿轮传动 iGG;  
cVHv>nd#  
9.7.4 活齿传动 T~shJ0%  
E;[ANy4L  
9.7.5 牵引传动 ,2H@xji [  
H5@N<v5u  
习题 dgb#PxOMH  
QLx]%
E\  
10　机械的运转及其速度波动的调节 h,:8TMJRRN  
1 J3h_z6/  
10.1　概述 p~ `f.q$'  
>EQd;Af  
10.2　机械运动的微分方程及其解 +b<q4W  
xHs8']*
\  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 ^a=,,6T  
vA(V.s`  
习题 &&Sl0(6x[T  
SDY!!.  
11　机械的平衡 ~-r*2bR  
m2!y;)F0  
11.1　概述 5ZG-3qj  
obUX7N  
11.2　平面连杆机构的平衡 `4Jlf!  
v!oXcHK/  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 7x *]  
&|t*9D  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 -p|@Enn  
l56D?E8  
11.3　圆盘类零件的静平衡 9UD~$_<\  
-]1
F]d
 
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ?eUhHKS5  
~(2G7x)  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 2jQ|4$9j  
*,w9#?2x  
11.4　刚性转子的动平衡 /IDfGAE  
J%ym1A9  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 k_)H$*  
;x.xj/7  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 HtWuZq;w  
(h
NSzG\  
习题 q4)8]Y2  
y993uP   
12　机械无级变速机构 a~b^`ykcWP  
6 /T_+K.k  
12.1　概述 ocwh*t)<k  
$<jI<vD+:  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 52-Gk2dp  
cC'{+j8-a  
12.2.1 正交轴无级传动 ]|cL+|':y  
!b<c*J?f  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 \M4/?<g  
Xj:?V;  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 :cv_G;?  
K*Tj;
  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 ^cO^3=  
!"\UT&  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 O9>&E;`5  
S:qML]RO  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 oi4tj.!J  
x%kS:!  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 tA?P$5?-*  
B|#*I[4`w@  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 Z_&6<1,H  
%a-:f)@  
12.3.5 菱锥式无级传动 #`P4s>IL1  
Pyc/6~?  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 '+tU8Pb  
uVJ;1H!  
12.4　行星式无级变速传动 g`)2I+L7  
7T \}nX1  
12.4.1 转臂输出式无级传动 PfTjC"`,  
SdF*"]t  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 Fxwe,  
?YR/'Vq97  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 $0rSb0[  
a@
_.uD  
12.4.4 环锥行星式无级传动 SJhcmx+  
1X\dH<B}  
12.4.5 钢球行星式无级传动 b?U!<s.  
Yrp WGK520  
12.5　脉动无级变速传动 j>s>i  
M|e Qds  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 =VkbymIZ4y  
 ol^J-  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 nU$;W  
4}sfJ0HhX  

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