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*F)+- BB  
目 录  *41 2)zEy  
)i$:iI >k  
1    绪论 mQiVTIP3[O  
>x0)  
1.1　机械、机器与机构 6U!zc]>  
3~5%6`  
1.2　设计机器的基本要求与流程 = 3("gScUj  
//
O9}-  
1.3　机械原理的基本内容    |Js?@  
"gQA|NHwV  
1.3.1 平面机构的组成分析 G0^,@jF?b  
wLW[Vur[  
1.3.2 平面机构的运动分析 T:?01?m  
E2%{?o  
1.3.3 平面机构的受力分析 l NhX)D^t  
Hi5}s  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 bayDdR4T  
?]In@h-  
1.3.5 机器的动力分析 Z}NMDb:t  
fk!P#  
1.3.6 常用机构的设计 WPXLN'w+  
*v6 j7<H  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 %!HBPLk  
Ph Ep3o&"  
1.3.8　工业机器人机构学基础 _4lhwKYU  
xmp^`^v*  
1.4　学习本课程的目的    oy< q;'  
lAZn0EU  
1.5　学习本课程的方法    3`3`iN!8\@  
A!n)Fpk  
2　平面机构的组成分析 azT@S=,  
ZBcT@hxm  
2.1　概述 x=jS=3$8  
3g''j7  
2.2　平面机构的组成分析    6O9?":3;  
8*[Q{:'.  
2.2.1 构件 =xX)2h  
=(%+S<}  
2.2.2 运动副 }+3v5Nz;  
} 0^wJs  
2.2.3 运动链 WAWy3i  
3<vw#]yL  
2.2.4 机构 BH+@!H3hf  
530Z>q  
2.3　平面机构的运动简图 8<X,6  
w]Byl3}Gt  
2.4　平面机构的自由度 sn=_-uoU  
JS{trqc1d  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    v==]v2-  
2F- ]0kGR|  
2.5.1 局部自由度 '(o*l  
#G`UR  
2.5.2 虚约束 gxf{/EjH  
aW.[3M;?v  
2.5.3 复合铰链 4,.B#: 8  
J~,Ny_L  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    fH6mv0  
$<QOMfY>  
2.6.1 平面机构的组成原理 %M KZ':m  
lf?dTPrD  
2.6.2 平面机构的结构分析 0Xx&Z8E  
^;[|,:8f7L  
2.7　平面机构的高副低代 F
9\T<  
B
!X;T9^d  
习题 ehe;<A  
+`D,7"{Eu  
3　平面机构的运动分析 ` 0}z ;&:  
}_vUsjK  
3.1　概述 20Rj Rd  
$lYy`OuC  
3.2　平面机构运动分析的图解法 I&lb5'6D  
<{xU.zp'  
3.2.1 速度瞬心法 .W/#$s|X\  
zv>3Tc0R  
3.2.2 矢量方程图解法 D Xjw"^x  
0%f
}w0]:  
3.3　平面机构运动分析的解析法 sH_5.+,`  
qS.TVNZ  
习题 08 $y1;  
Sh(Ws2b7  
4　平面机构的力分析 LLlt9(^d  
_RI!Z   
4.1　概述 g$P<`.  
Utv#E.VI  
4.2　平面机构静力分析的图解法 7%x 3o#&  
2qQG  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 sCi"qtHP  
B<}0r4T}  
4.4　平面机构的动态静力分析 |)'6U3  
%hnv go:^g  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 #MwNyZ  
4x;vn8yh  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 `Fn6*_n  
G{C27k>wa  
习题 F[HMX4  
CRKuN  
5　平面连杆机构及其设计 -hjGPu  
U0Q:sA U  
5.1　概述    Vy6A]U
\%  
7=e!k-G  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 |1z?#@BH  
WhU-^`[*  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 )08mG_&atL  
A3jT;D9Y%  
5.2.2平面四杆机构的演化 <XAW-m9SC  
nS`DI92I  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 <ic%c/mN  
H/Wo~$  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 |#x]FNg  
_Vj uQ  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 H[S 4o,  
^.]]0Rp&  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 6L\?+=X  
gOnVN6  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 GLIe8T*ht  
6gSo>F4=  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 K;fRDE){  
J#L"kz  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 luYa+E0  
f-M9OI  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 ?jDdF  
icnc5G  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 Z[&7NJo(  
Q,1TD2)h  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 \
4B2%H  
`z?6.+C  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 {Al}a`da  

+d=cI  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 E$w2SQ  
X=Th  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 \@ jYY~
 
kOycS  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 H%AF,  
a/(IvOy#6  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 HS% P  
[kjmEMF9i  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 j![;;  
BRu/pyxG  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 h9B^U?<wT  
y&$mN  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 /<\B8^yQ  
D02_ Jrg  
5.8　机构创新设计概述 mROXwzL
 
$G_,$U!  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 8LH"j(H  
~S='~ g)  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 qq)Dh'5*e,  
h)vRvfcmY  
5.9　平面连杆机构的应用 2?)bpp$WZ  
tmCm54  
习题 0."TSe83\  
XehpW}2\  
6　凸轮机构及其设计 vXio /m  
)kq3q5*_  
6.1　概述 b)5z
'zQu  
`9+>2*k  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 *t,J4c  
_B5t)7I  
6.3　从动件常用的运动规律  e>:bV7h j~  
-}h+hS50F  
6.3.1 一次多项式运动规律 d_0r  
w# t[sI"IT  
6.3.2 二次多项式运动规律 7:Jyu/*]  
h7EKb-@  
6.3.3 五次多项式运动规律 ~sI$xX!  
Zv`j+b  
6.3.4 余弦加速度运动规律 7d7"^M  
7H1 ii   
6.3.5 正弦加速度运动规律 |+^-b}0  

|Bv?! sjf  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  RawK9K_1  
E>BP 
b  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ~BNLzt3%O  
; U)a)l'y  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 q 16jL,i  
I1H} 5bf3  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 6Q&*V7EO  
*mc]Oa  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 :uAW  
9Yh0' <Z  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 k{fCU%  
?ah<Qf]  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 SX{shM2  
N@M(Iw  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 g[rxKn\Z  
6~ *w~U  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 FN#6pM']|  
Jl"),;Od  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  ,1\nd{  
k~(j    
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 =sqhPS<>  
AC=/BU3<yc  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 B%v2)+?@  
3~e"CKD>  
6.6.3 滚子半径的确定 <p48?+K9  
:qV}v2  
6.7　凸轮机构的应用  N0@&eX|$i4  
sckyG  
习题    -fl?G%:(!0  
#?xhfSgr  
7　间歇运动机构 %$b)l?!  
U&fOsx?"  
7.1  概述 f6 zT  
oKIry 8'^N  
7.2  棘轮机构 G`9\v
=0  
:*bmc/c  
7.3  槽轮机构 Lm kv.XF  
SR9Cl  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 r( _9_%[  
or_x0Q  
7.3.2槽轮机构的运动系数 {Gnji] v  
|kvom 4T  
7.4  不完全齿轮机构 ^X6fgsjz  
%}+!%A.3  
7.5  滚子分度凸轮机构 h[D"O6 y  
r
5b5`f4  
7.6  平行分度凸轮机构 &qki NS  
&zsaVm8  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 D?w?0b Eu  
`}1IQ.3  
8　齿轮机构及其设计 r5qp[Ss3F  
aOq>
Ra{T  
8.1　概述 tT}*%A  
esH>NH_  
8.2　齿轮机构的类型 OO@ (lt  
}/ 6
Q3B  
8.3　齿轮的齿廓曲线 5Sd+Cc  
Egv (n@1  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 7Op6>i  
/I{<]m$  
8.3.2 渐开线的形成与特点 ylF%6!V}4V  
G#ov2  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 VnUWUIVJ  
Z(p kj  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ^[}^+  
/,'D4s:Gg  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 #%U5,[<a8  
.g.v  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 x^kV;^ I  
`;-K
/)/x  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 * B!uYP  
'qS&7 W(  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 >HatbbA  
-QL_a8NL  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 DfP4 `  
^)Xl7d|m+  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 5v4 ,YHD  
!(PAUWS@  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 !T/^zc;G  
K1M
s  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 G2Eke;  
^>02,X mk  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 J[rpMQ  
(]0JI1 d  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 '#REbY5ev  
{)]5o| Hx  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 tW;1  
gT$`a  
8.7.1 仿形法 ( /{Wu:e  
/k3v\Jq{  
8.7.2 范成法 7Z0
fMk  
H(U`
S  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 m.ev~Vv~  
I!?-lI@(  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 s(W]>Ib  
9|v3lGK(  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 hnag<=  
T)J=lw  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 Pu dIb|V2  
n}(/>?/  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 m[6?v;w  
VWqmqR%  
8.8.5 变位齿轮传动 b6sj/V8  
2TB>d+  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 pEf1[ z
q  
Q$!dPwDg  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 wlk{V  
._j9^Ll  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 r
M/Ona2x  
$'#hCs  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 Nv!If$d  
9<BC6M_/  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 CN4Q++{  
H&`0I$8m  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 qyzmjV6J2  
+VxzWNs*JP  
8.10　圆柱蜗杆传动 D4nYyj1O3  
3Au3>q,  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 A)"?GK{*  
.d{@`^dh1]  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 lezX-5Z
 
/U\k<\1~m  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 .|Unq`ll  
Z4 y9d?g%b  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 2wR?ON=Q  
@I_
!q*  
习题 6 axe  
QP HibPP:  
9　齿轮系及其设计 8$)xxV_zp  
oPP`)b$x  
9.1　概述 />^sGB  
g i>`  
9.1.1 定轴轮系 fCC^hB]'  
/G*]3=cSe  
9.1.2 周转轮系 Eod'Esye5  
.d mU
h-  
9.1.3 复合轮系 yR?S]   
S9\_ODv  
9.2　定轴轮系的传动比 a}(xZ\n^D;  
.8[*`%K>  
9.3　周转轮系的传动比 w)xiiO[  
]J|]IPXy  
9.4　复合轮系的传动比 vH14%&OcN  
>~_oSC)E
 
9.5　轮系的功用 4WspPHj  
>+}yI}W;e  
9.5.1 实现大的传动比 Ow
d{;  
f%#q}vK-  
9.5.2 实现变速与换向 =(]yl_  
4v[Zhf4JM  
9.5.3 实现大功率传动 vGX L'k  
_m0B6?KJ  
9.5.4 实现分路传动 dV/ ^@[  
faTp|T`nY  
9.5.5 实现运动的合成与分解 `I
C2}IiF  
Go;fQ yG  
9.5.6 生成复杂的轨迹 Ec2?'*s  
~;)H |R5kV  
9.6　周转轮系的设计 /Py
1Q  
)h0
3sv  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 I='6>+P  
]7|Z
s]6  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 /+ yIcE(&3  
a+!r5689  
9.7　其他类型的行星传动简介 C3k[ipCN  
NC@L,)F  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 :<QmG3F  
.#Vup{.  
9.7.2 摆线针轮行星传动 8u|F %Sg  
@1c[<3xJT  
9.7.3 谐波齿轮传动 G*N}X3H:o  
=PM6:3aKh  
9.7.4 活齿传动 Crg@05Z  
wk9qyv<  
9.7.5 牵引传动 &=>|?
m8  
pB;8yz=  
习题 YP4lizs.  
L9}%tEP  
10　机械的运转及其速度波动的调节 F-TDS<[S?  
r,8~qHbOT  
10.1　概述 W ])Lc3X  
k=&UV!J  
10.2　机械运动的微分方程及其解 Rlwewxmr  
 I?R?rW
 
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 pP|LSrY!  
=zsA@UM0  
习题 k1_"}B5  
e8,!x9%J  
11　机械的平衡 U32&"&";c  
c,L{Qv"n{  
11.1　概述 Dkyw3*LCn%  
~q,Wj!>Ob  
11.2　平面连杆机构的平衡 opIbs7k-  

g3*J3I-O  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 cOoF +hz0O  

E'^$~h$  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 ?#0m[
k&`  
'7yVvd  
11.3　圆盘类零件的静平衡 L (@".{T  
X%R)  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 iF^   
^
&!iqK2o  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 \R|qXB $  
:8LK}TY7  
11.4　刚性转子的动平衡 d>gN3}tT  
c`s ]ciC  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算  %G>  
"QLp%B,A  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 u5I#5  
cMZ-  
习题 79d<,q;uR  
m#|h22^H  
12　机械无级变速机构 VlFhfOR6
t  
<tI_
u ~P  
12.1　概述
t2_pwd*B  
kJNu2S  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 Lg2z `uv  
g$T% C?  
12.2.1 正交轴无级传动 h {M=V  
&:[hUn8jU  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 %(ms74R+  
'9tV-whw  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 i-M<_62c  
a_(fqoW  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 YDjjhe+  
Z"N}f ,  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 uZXG"  
P.W@5:sD  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 8Y P7'Fz  
P*g:rg  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 "VgPaz
#  
J|@kF!6  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 +z O.|`+  
V
7)<
MY  
12.3.5 菱锥式无级传动 bOdQ+Y6  
]EfM;'j[  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 %mN
d9 ]<  
b@ OF  
12.4　行星式无级变速传动 q{2 +Inf#:  
19*
D*dkBR  
12.4.1 转臂输出式无级传动 Jl@YBzDfF  
H:4?sR3  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 0}wm
BSl  
c^8csQ fG  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 r%FfJM@!  
KOit7+Q  
12.4.4 环锥行星式无级传动 G~{#%i  
;G4g;YHy|  
12.4.5 钢球行星式无级传动 1+9}Xnxb  
i _YJq;(  
12.5　脉动无级变速传动 UO}Yr8Z;  
%3es+A@  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 (3QG  
<]'1YDA
 
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 T3In0LQ  
uU!}/mbo  

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