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(pkq{: Fs  
目 录  h&m4"HBL_  
n3JSEu;J  
1    绪论 yU< "tgE  
2, r{zJ8  
1.1　机械、机器与机构 QVPJ$~x  
fIm=^}?fwK  
1.2　设计机器的基本要求与流程 P_%kYcX'  
oAxCI/  
1.3　机械原理的基本内容    T,fDH!a  
"BD$-]  
1.3.1 平面机构的组成分析 8Xk,Nbcqt  
pJPP6Be<  
1.3.2 平面机构的运动分析 ;0]s:0WD0P  
hR%2[lBn!]  
1.3.3 平面机构的受力分析 C+X-Cp  
f^9ntos|  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 ,ku3;58O<  
1\ab3n  
1.3.5 机器的动力分析 )b;}]C  
<<[\ Rv  
1.3.6 常用机构的设计 ~U`|+ 5  
-%6Y&_5VK  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 MFO1v%m  
x] j&Knli  
1.3.8　工业机器人机构学基础 Qvhz$W[P>  
]8ob`F`m,  
1.4　学习本课程的目的    fW8whN  
XI58Cy*!  
1.5　学习本课程的方法    H|/U0;s  
X UcM~U-  
2　平面机构的组成分析 W"ldQ  
}@Ou]o  
2.1　概述 f`"@7-N  
/[#5<;  
2.2　平面机构的组成分析    %8~g#Z  
S# sar}-I  
2.2.1 构件 BewJ!,A!  
2;&!]2vo$  
2.2.2 运动副 t6a$ZN;  
E.+BqWZ!  
2.2.3 运动链 '?dT<w=Y&  
6`U]%qx_I  
2.2.4 机构 8u4FagQ,  
sRDxa5<MD  
2.3　平面机构的运动简图 #>\%7b59>  
p|o?nI  
2.4　平面机构的自由度 a7wc>@9Q,  
i
!dQ Sdf  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    ;;lOu~-*$p  
;J&9l >  
2.5.1 局部自由度 Nvj0MD{ X  
l fJ lXD  
2.5.2 虚约束 ;iTZzmB  
mr\C  
2.5.3 复合铰链 G "`t$=0  
5;Q9Z1 `  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    NB?y/v  
}N%uQP#I  
2.6.1 平面机构的组成原理 Rg6/6/ IN  
~e#QAaXD#5  
2.6.2 平面机构的结构分析 tB==v{t  
/aX5G  
2.7　平面机构的高副低代 r0/o{Y|l6  
Yi+$g  
习题 c},wW@SF2W  
G+zIh}9  
3　平面机构的运动分析 +je{%,*  
JPGEE1!B{b  
3.1　概述 ,R2;oF_  
FvT;8ik:3  
3.2　平面机构运动分析的图解法 2V)qnMxAZJ  
*nc9u"  
3.2.1 速度瞬心法 #xBh62yIuP  
L+J)  
3.2.2 矢量方程图解法 ] R-<v&O  
Gn}^BJN  
3.3　平面机构运动分析的解析法 h&j9'  
P[<EFjE  
习题 D;QV`Z%I  
URb  
4　平面机构的力分析 )W.Y{\D0  
TDR2){I  
4.1　概述 2"C,u V@F!  
6V^KOG  
4.2　平面机构静力分析的图解法 z)0%gd|  
`;H3['~$  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 cNvh2JI  
IM$I=5ye  
4.4　平面机构的动态静力分析 `6QQS3fk!  
Z&Ao;=Gp1  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 JDj^7\`  
\bzT=^Z;2  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 `R{ ZED l'  
9i*Xd$ G  
习题 71inHg  
#;~dA  
5　平面连杆机构及其设计 XX|wle1Kg  
HC\\w-`<  
5.1　概述    2#g4R  
d0CFMy6  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 n,.t~  
bf&k:.v'8  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 SE<hZLd"  
>$dkA\&p  
5.2.2平面四杆机构的演化 StWF66u34&  
?QfomTT  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 %2t#>}If!  
c3G&)gU4q  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 3&ES?
MyB#  
Ad]oM]  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 SdOE^_@:  
Imm|5-qJ  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 g{%2*{;i  
3PU'd^  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 aB+B1YdY"  
h&$,mbEoI  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 `p{,C`g,R  
$dgez#TPL  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 08JVX'X-mr  
AiE\PMF~{P  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 HG)c\b  
Pu7cL  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 h`HdM58CQ  
.7Lv  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 vspub^;5\  
:U$U:e  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 cgvD>V
Uw  
?B`Yq\L)  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 #ZS8}X*S  
I}{Xv#@o  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 Y^P'slY{%  
>W[#-jA_Z  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 Y%iimbBY|  
SuU %x2  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 Z6XP..  
0;pOQF  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 eg vgi?y  
u]%>=N(^2  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 70&]nb6f  
*zR   
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 [6Nw)r(a(  
/n|`a1!  
5.8　机构创新设计概述 b+`mh  
QC\][I>  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 (xhwl=
MX)  
F&
I ;E i  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 &QQ8ut,;  
(`&`vf  
5.9　平面连杆机构的应用 Oor&1  
}|7y.*  
习题 g~AOKHUP  
td6$w:SN,l  
6　凸轮机构及其设计 T)NnWEB  
'9#O#I&J  
6.1　概述 HRY?[+  
O7AW9*<  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 T]fu[yRVvg  
CrIt h/Z  
6.3　从动件常用的运动规律  CNiUHUD  
%4Thb\T  
6.3.1 一次多项式运动规律 _@47h86Q  
lV0\UySH  
6.3.2 二次多项式运动规律 :z!N_]t  
UHEn+Tc>  
6.3.3 五次多项式运动规律 '`*{ig  
YIQm;EEG  
6.3.4 余弦加速度运动规律 ~KufSt*  
2AAZZx +$  
6.3.5 正弦加速度运动规律 ?
T(>!m  
T&]J3TFJ  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  xD(JkOne  
BWct0=  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Q6G-`&5  
=nYd|Ok  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 rK%A=Q
 
6eqPaIaD   
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计
R{5xb  
YYz,sR'%|}  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 xnW3,:0  
gqje]Zc<  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 OeuM9c{  
$`Z-,AJc  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ]mN'Qoc  
LH4!QDK-  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 . _5g<aw;  
p. eq N  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 H?~|Uj 6  
v:Av2y  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  #-_';Er\  
)Qe4J0.  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 p`
)GO.pz  
:)UF#  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 GnlP#;  
J2$L[d^  
6.6.3 滚子半径的确定
QQso<.d&  
iwnctI  
6.7　凸轮机构的应用  2FxrMCC  
<6]TazW?S  
习题    hpD\,  
|D %m>M6  
7　间歇运动机构 p`jkyi  
El;\#la  
7.1  概述 ccc*"_45#  
,
Jy@n]x  
7.2  棘轮机构 <n4T*  
Q`"gKBN1  
7.3  槽轮机构 HJVi:;o  
 p&SxR}h  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 W=fw*ro  
|F }y6 gH  
7.3.2槽轮机构的运动系数 uXX3IE[  
N02X*NC  
7.4  不完全齿轮机构 ,GB~Cmc1<Q  
'~HCYE:5  
7.5  滚子分度凸轮机构 Z*EK56.b  
!o+Y"* /  
7.6  平行分度凸轮机构 9E/{HNkf  
mXd,{b'  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 qB57w:J  
<9JI@\>  
8　齿轮机构及其设计 poZ04Uxo>  
Lo^0VD!O  
8.1　概述 B{UL(6\B  
*=Ko"v }  
8.2　齿轮机构的类型 +FD"8 ^YC  
&b[.bf  
8.3　齿轮的齿廓曲线 &vf9Gp+MK  
'Vwsbm tY  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 g.wp }fz  
Y}<w)b1e|  
8.3.2 渐开线的形成与特点 zn| S3c  
&cDLSnR  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 qPEtMvL #  
J#h2~Hz!  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 Aofk<O!M  
D=hy[sDBw  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 y0!-].5UH  
DQC=f8  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 .lclW0*  
,$i2vGd  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 F't4Q  

K4\{G  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 Gk<M@d^hQ  
:@BAiKa[wa  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 bXVH7Fy  
%49P<vo`?  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 =:)p\{
B  
v2OK/W,0  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 > -P UY  
uw!w}1Y]}2  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 8+HXGqcv  
yQAW\0`  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 sGg=4(D  
<SK%W=  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 s(~tL-_ K  
Ri[ v(Zf  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 criQa<N"  
W9i}w&  
8.7.1 仿形法 V*xo3hU  
(u/-ud1p  
8.7.2 范成法 #%Z 0!  
.[%
^~q7  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 =t[hsl  
OV@MT^  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 WJ%4I
aT  
vBFMne1h  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 gLm ]*  
T0
:%,o  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 }>q%##<n  
%pikt7,Z~  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 4Ss4jUj  
g0Rny  
8.8.5 变位齿轮传动 {..6{~L  
h/'b(9fS  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 b-)m'B}`  
ElFiR;  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 V/p+Xv(Zt  
.|$:%"O&X  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 o|Q:am'H  
&c?q#-^)\+  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 ; 9n}P@  
1/JtL>SKE  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 ,,FO6+4f  
6_G[&   
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 ,.<[iHC}9  
&ikPa,A  
8.10　圆柱蜗杆传动 ~__r-z  
9Dat oi  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 EgE%NY~  
vkR,Sn  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 UFE# J  
5`_UIYcI  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 =,MX%-2  

pB;U*lt  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 n]3Lqe;  
`>HM<Nn-0  
习题 =pT}]  
!7rk>YrY  
9　齿轮系及其设计 !~j-5+DI  
a^#\"c  
9.1　概述 l:@`.'-=  
B;vpG?s{9  
9.1.1 定轴轮系 S9 p*rk~  
K/flg|uZ/V  
9.1.2 周转轮系 /h]#}y j  
Wr j<}L|  
9.1.3 复合轮系
Zra P\?  
De<kkR{4  
9.2　定轴轮系的传动比 oCxh[U@*D  
Ye=c;0V(w  
9.3　周转轮系的传动比 tM:%{
az  
B[$L)y'-;  
9.4　复合轮系的传动比 @cS(Bb!(M  
J4) ?hS  
9.5　轮系的功用 Jan~Rran  
.:~{+ <*`  
9.5.1 实现大的传动比 6f'THU$  
=Hd+KvA  
9.5.2 实现变速与换向 #0*oj/  
r%uka5@  
9.5.3 实现大功率传动 V*I2  
Tlar@lC|u  
9.5.4 实现分路传动 2(i@\dZCb<  
W2w A66MB  
9.5.5 实现运动的合成与分解
K ; eR)  
 Z,"f2UJ  
9.5.6 生成复杂的轨迹 kSfNu{YS  
.4cVX|T  
9.6　周转轮系的设计 N51e.;  
q; ?Kmk  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 xTGdh  
AxAbU7m  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 %7v!aJ40  
2v\<MrL  
9.7　其他类型的行星传动简介 NY3/mS3w  
VprrklZ  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 n8.Tag(#  
Gl6M(<f\5  
9.7.2 摆线针轮行星传动 th^&wp  
]Vm:iF#5P  
9.7.3 谐波齿轮传动 DX(!G a  
3+WmM4|  
9.7.4 活齿传动 |44 E:pA  
B1k;!@@14  
9.7.5 牵引传动 Koi-b  
s
= bP@[Gj  
习题 'E)g )@^  
>
9+h2B  
10　机械的运转及其速度波动的调节 vUR@P -  
VUUE2k;^  
10.1　概述 oU/{<gs  
(7A-cC  
10.2　机械运动的微分方程及其解 "KKw\
i  
w!r
w%  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 /4YxB,  
7m.>2U  
习题 L(q~
%  
'&!:5R59  
11　机械的平衡 mIW/x/I  
9CFh'>}$  
11.1　概述 miB+
'n"zS  
uWkn}P  
11.2　平面连杆机构的平衡 {:TOm0eK  
nC5]IYL|  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 NRMEZ\*L  
R*l3 zn>  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 h'"~t#r  
>c=-uI  
11.3　圆盘类零件的静平衡 %fIYWu`X  
FyWrb+_0v  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 TlCGP)VSj  
|lMc6C  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 7_~_$I~g*  
V$g!#V  
11.4　刚性转子的动平衡 mCSt.n~  
)S^[b2P]y_  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 UgTgva>?  
f>[{1M]n\  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 e
L1)_M;{  
8<=]4-X@  
习题 nP+jkNn3  
UG=],\E2  
12　机械无级变速机构 8|~M!<  
]Q -.Y-J/O  
12.1　概述 A-l[f\  
,!QtViA7  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 /pL'G`  
P-\65]`C  
12.2.1 正交轴无级传动 q"u,r6ED  
TGZr [  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 ot,=.%O  
Rnw v/)  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 E&;;2  
g(l:>=g]?  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 S\sy] 1*?$  
a,eEP43dn  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 vT#m 8Kg  
?nwg.
&P  
12.3.2 钢球平盘式无级传动  ->'xjD  
+wcif-  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 {
'6-;2&f  
+@dgHDJ  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 $pajE^d4V  
p7Z/%~0v:  
12.3.5 菱锥式无级传动 TTJj=KPA  
+8.1cDEH\  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 Pv\-D<&@m  
NdB:2P  
12.4　行星式无级变速传动 #]J"j]L  
?ajVf./Ja  
12.4.1 转臂输出式无级传动
x\!vr.  
p/gf  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 w01u~"E  
n9Ktn}  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 {j%7/T{  
>2mV{i&  
12.4.4 环锥行星式无级传动 V U
~r
~  
[0H]L{yV  
12.4.5 钢球行星式无级传动 FO)`&s"&2  
;FnS=Z  
12.5　脉动无级变速传动 Hm]\.ZEy  
IJBIO>Z/  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 ?I7%u
eFY  
.50ql[En  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ?&bB?mg\  
;O {"\H6  

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