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9RJFj?^"
 
目 录  p@%H. 5&&  
mZ4I}_\,  
1    绪论 48[b1#q]  
VpWpC&  
1.1　机械、机器与机构 2[5z6oG  
xQ\S!py-  
1.2　设计机器的基本要求与流程 og8"#%  
[OQ+&\  
1.3　机械原理的基本内容    ki9vJ<  
-k}&{v  
1.3.1 平面机构的组成分析 I8LoXY  
f}{Oj-:"CC  
1.3.2 平面机构的运动分析 -ZBSkyMGy  
P*9L3R*=N  
1.3.3 平面机构的受力分析 vL~j6'  
`(pe#Xxn  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 *","u;&  
+V/mV7FK  
1.3.5 机器的动力分析 :hUt7/3c  
JbW!V
 Y  
1.3.6 常用机构的设计 psB9~EU&Q  
sr`)l&t?  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 u
U#e54^  
~+Ows  
1.3.8　工业机器人机构学基础 CUa`#  
?Fj>7  
1.4　学习本课程的目的    @-Ln* 3n  
7A46?kfu  
1.5　学习本课程的方法    `zMR?F`  
h"ko4b3^'@  
2　平面机构的组成分析 D8wZC'7  
BxHfL8$1[$  
2.1　概述 Wup%.yT~Ds  
aXyg`CDv  
2.2　平面机构的组成分析    :qO)^~x  
I=o/1:[-  
2.2.1 构件 C_ (s  
+u'y!@VV  
2.2.2 运动副 ~OOD#/  
=Btmi  
2.2.3 运动链 6;hZHe'W  
a$h zG-  
2.2.4 机构 \C;F5AO  
S9@)4|3C|p  
2.3　平面机构的运动简图 s14;\  
L$s;tJ   
2.4　平面机构的自由度 Y<9Lqc.i  
b5d;_-~d  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    pPtw(5bH  
Kgu#Mi~  
2.5.1 局部自由度 \[;Q
qn0  
C9}m-N  
2.5.2 虚约束 Q>[GD(8k  
.T }q"  
2.5.3 复合铰链 <%Afa#  
l?swW+x\  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    a0[Mx 4  
[wR x)F"  
2.6.1 平面机构的组成原理 L$<(HQQJ8  
JB
vP {5  
2.6.2 平面机构的结构分析 _!C'oG6s?  
LFV',1+  
2.7　平面机构的高副低代 $Y31YA  
aO>Nev  
习题 osW"b"_f  
xyc`p[n&  
3　平面机构的运动分析 S#l6=zI7^R  
!'T,%8']  
3.1　概述 ql c{k/ u  
n8vteGQ  
3.2　平面机构运动分析的图解法 XH{P@2~l  
R=u!RcvR  
3.2.1 速度瞬心法 @8xa"Dc  
MuCnBx  
3.2.2 矢量方程图解法 _4h[q4Z  
E]IPag8C  
3.3　平面机构运动分析的解析法 ;L.RfP"5<  
z'd*z[L~  
习题 ThmN^N  
NY!"?Zko  
4　平面机构的力分析 5/"&C-t  
vaOCH*}h  
4.1　概述 ~G*eJc0S:  
q'~F6$kv5  
4.2　平面机构静力分析的图解法 <
764|q  
h|S6LgB  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 FR9*WI   
'}eA2Q>BV  
4.4　平面机构的动态静力分析 }|!9aojr  
.B|a.-oA4  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 a}#Jcy!e  
"T,^>xD  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 |g}~7*+i  
I3$/#  
习题 Kx@;LRY#  
%~A$cc  
5　平面连杆机构及其设计 D%NVqk|  
tfb_K4h6,  
5.1　概述    o(_~ st<  
7y2-8eL  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 dN)!B!*aI  
.8K ~ h  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 o#ajBOJ  
o$FYCz n  
5.2.2平面四杆机构的演化 !-gjA@Pk  
s$ v<p(yl  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 ubvXpK:.  
\C
(dWs  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 ^w*$qzESy  
]fgYO+  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 -w#Hy>E  
PC3-X['[  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 hd E?%A  
'7Aj0U(  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 jJfV_#'N'  
M~/R1\'&j  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 ?6[X=GeUs  
[C TR8  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 C)|{7W  
etHkyF  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 `LID*uD;_  
P)$q  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 r{~@hd'Aj  
6%&RDrn  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 6q!smM  
9:l@8^_o  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 ;0!rq^JG  
82bOiN15  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 JG=U@I]  
aAX(M=3  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 )]?"
H  
KW~fW r8  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 7P2?SW^
 
:)9^T<  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 xep!.k x  
`?PpzDV7Y  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 1*>lYd8_  
Pd[&&!+gV  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 *7yu&a8  
 h'_@  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 Nhm)bdv]  

z&@Vg`w"  
5.8　机构创新设计概述 Ehv*E  
i1kTP9  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 9se,c  
Qs^RhF\d  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 Td`0;R'<}c  
R3dCw:\O+Z  
5.9　平面连杆机构的应用 J
:q:g*Wi  
?z2k74&M^  
习题 #q5 L4uM9  
50S >`qi2x  
6　凸轮机构及其设计 'Wn2+pd  
?_+h+{/@B  
6.1　概述 +$YluGEJ  
O\(0{qu  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 9Fkzt=(E~  
VZ:LK  
6.3　从动件常用的运动规律  jnl3P[uQ  
V+M=@Pvp9  
6.3.1 一次多项式运动规律 \R0&*cnmo  
7Qc 4Oz:t  
6.3.2 二次多项式运动规律 )ww#dJn  
*k]izWsV*  
6.3.3 五次多项式运动规律 gUcG#  
0{Kb1Ut  
6.3.4 余弦加速度运动规律 Vf'r6Rf  
3%JPJuNVw  
6.3.5 正弦加速度运动规律 KH<f=?b  
j;|rI`67~  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  *c[X{  
YMSA[hm  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 uH6QK\  
k365.nc  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 16p$>a<6  
jNIZ!/K  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Q+O3Wgjy  
Dm"@59x  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 m 8Q[+_:$H  
j>5D4}*]f  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 fFHT`"bD:  
tWNz:V  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 M]+FTz  
t/=xY'7  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 %Q}T9%Mtj  
O%(E 6 n  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 R9/(z\'}  
O=HT3gp&  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  }538vFNi  
;n9r;$!f  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 oWZbfR9R  
b
Gl5=`  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 y8$TU;  
j&G*$/lTO6  
6.6.3 滚子半径的确定 oM=Ltxv}  
6%K,3R-d  
6.7　凸轮机构的应用 
H!D?;X  
CywQ  
习题    <fJ*{$[p  
S}=euY'i  
7　间歇运动机构 }NQ{S3JW  
*EZ'S+wR  
7.1  概述 |kHPk)}I]  
8TK&i,  
7.2  棘轮机构 Yxa
l%  
USKa6<:{W  
7.3  槽轮机构 ;_yp@.,\T  
9`/\|t|V  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 t\hvhcbL  
Bu ~N)^  
7.3.2槽轮机构的运动系数 7>g^OE f  
2BU%4IG  
7.4  不完全齿轮机构 J~0_  
'g8~uP  
7.5  滚子分度凸轮机构 A;t6duBDf/  
k+au42:r  
7.6  平行分度凸轮机构 6#/Riu%  
Ip/_uDi+!Z  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 cG|ihG5)  
UIUCj8QJg  
8　齿轮机构及其设计 ,&II4;F  
$e=pdD~  
8.1　概述 tN'-4<+  
r@_`ob RW;  
8.2　齿轮机构的类型 !$&3h-l[  
s2*^ PG  
8.3　齿轮的齿廓曲线 NR8YVO)5$  
,[To)x5o  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 FK MuRy|  
6.z8!4fpl  
8.3.2 渐开线的形成与特点 wG1A]OJl1  
C F2*W).+  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 *&b~cyC  
p}qNw`  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 F2/-
Wk@  
jP{LMmV  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 WXqrx*?*+  
tL?nO#Qx  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 r-#23iT.~  
26fbBt8nP  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 #`tn:cP  
KGCm@oy  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 FFH9$>A  
.JNU3%s  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 DP=4<ES%+  
#!wL0p  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 %m:T?![XO  
"(uEcS2<  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 b?#k  
 fL9R{=I%  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 _ri1RK,  
l4o
I5)w  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 w$~|/UrLf  
t'@1FA!)  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 0ad
 -4  
g{&a|NU^  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 ,nqG* o  
"]}+QK_  
8.7.1 仿形法 $42C4I*E  
w(kN0HD  
8.7.2 范成法 qGtXReK  
2.=3:q!H<%  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 U88-K1G  
;H5H7ezV  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 30 VvZb  
i7:R4G(/#  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 g>h5NrDN  
`A5^D  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 z= p
b<Y@X  
j_PICv*6  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 HH[b1z2D  
.@
#i  
8.8.5 变位齿轮传动 ag*RQ  
PJu)%al  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 g2b%.X4  
pEIc?i*  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 t.m65  
~8AcW?4Z  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 t?p[w&@M2  
AY['!&T  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 9.R)iA  
7_ g}t!b`  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 \HFeEEKH  
WAlsh
  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 M$L1!o1Xf  
%of#VSk  
8.10　圆柱蜗杆传动 o.DT`L8  
BBy"qkTe  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 mBgMu@zt)  
ye1kI~LO(  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 CK1Xdyf_S  
Rt{qbM|b&  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 CMa~BOt#  
,mH2S/<}S  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 mT\!LpX  
(l :;p&[  
习题 }0
c  
\?)@ #Qs  
9　齿轮系及其设计 C.dN)?O  
`As
.1@  
9.1　概述 R*I{?+  
IbAGnl{  
9.1.1 定轴轮系 v|~
yIywf  
T'2(sHk  
9.1.2 周转轮系 X_XeI!,b  
3e$&rp
v  
9.1.3 复合轮系 \MM(w&  
+^hFs7je)  
9.2　定轴轮系的传动比 eX$P k:  
-?n|kSHX  
9.3　周转轮系的传动比 GbG!vo  
0hK)/!Y  
9.4　复合轮系的传动比 %76N$`{u  
l=%v  
9.5　轮系的功用 ipfiarT~)  
<\@JbL*  
9.5.1 实现大的传动比 DPIiGRw  
:i+Tf~k{  
9.5.2 实现变速与换向 a2fV0d6*l  
L}CjC>R!  
9.5.3 实现大功率传动 3B95t-  
X.V7od>  
9.5.4 实现分路传动 "Q]`~u':  
*/ZrZ^?o  
9.5.5 实现运动的合成与分解 n?vrsqmZ  
RajzH2j+>  
9.5.6 生成复杂的轨迹 aB~?Y+m  
ZZp6@@zyq'  
9.6　周转轮系的设计 :
a(er'A  
'cJHOd  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 1t/#ZT!X/  
G (Fi  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 *KSQ^.sYh  
#
(B <n  
9.7　其他类型的行星传动简介 `yJpDGh  
($&i\e31N  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 1I^[_ /_\y  
[5^"U+`{x  
9.7.2 摆线针轮行星传动 /qA\|'~  
k2muHKBlk  
9.7.3 谐波齿轮传动 FS30RP3 `/  
-L(F:
 
9.7.4 活齿传动 ZFh2v]|!  
8@ck" LUzD  
9.7.5 牵引传动 !T02@e
/  
Au08k}h<G  
习题 !},_,J~(|  
m[,! orq  
10　机械的运转及其速度波动的调节  U=MFNp+  
.<j\"X(  
10.1　概述 {j.5!Nj]B  
!8M]n  
10.2　机械运动的微分方程及其解 E9t[Mb %0  
Gb.r!W8  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 |T0jq  
^2}0lP|  
习题 .~qu,q7k~  
X*6bsYbK-  
11　机械的平衡 s0 hD;`cm  
EOWLGleD1  
11.1　概述 0\84~t'[  
E'zLgU)r`  
11.2　平面连杆机构的平衡 XhjH68S(  
tWy0% -  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 gnF]m0LR  
hDI_qZ  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 8?AFvua}r  
O`R@6KG  
11.3　圆盘类零件的静平衡 &u0JzK  
)
.e_iE[&  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 'H-: >'k  
:r*skV|  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 +c!v%uX  
5SKj% %B2,  
11.4　刚性转子的动平衡 )e`$'y@L$  
`b 6j7  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 ]wCg'EUB  
9T#d.c24  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 )OxcJPo  
3(l^{YC+[7  
习题 ~Y
O99PP  
X8aNl"x  
12　机械无级变速机构 *T0{ yI  
}DiMt4!ZC!  
12.1　概述 n5h4]u  
z/yNFY]i  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 WZ`u"t^2V  
Kt5;GUV  
12.2.1 正交轴无级传动 +Zgh[a  
}_m/3*x_  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 W=j  
G\4h4
% a  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 1,q&A RTS  
X,dOF=OJL  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 J+tpBPmb  
Ao>] ~r0  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 GqB]^snh  
V4kt&61  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 8V$pdz|[  
G`3/${ti  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 @*kQZRGK7  
H]2cw
{2  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 5{?J5  
;G!JKg  
12.3.5 菱锥式无级传动 O3H dPQ  
YmXh_bk  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 HX\^ecZ#E  
@}sxA9a  
12.4　行星式无级变速传动 ^]_[dqd  
e%_2n=p~)%  
12.4.1 转臂输出式无级传动 wJ 0KI[p(S  
t;g=@o9YA  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 I29aj
a  
fX"cQ&  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 Kxs_R#k  
V80BO#Pk  
12.4.4 环锥行星式无级传动 'a8{YT4  
! *Snx  
12.4.5 钢球行星式无级传动 ro:B[XE  
S+aXlb  
12.5　脉动无级变速传动 1yHlBeEC  
T \d
-r#{  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 WBcnE(zF  
DL$O274uZ  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ,ru2C_LQ  
X;[$yW9hE  

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