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lg0u.  
`!- w^~c  
目 录  U?/C>g%/PI  
J2Y S+%K  
1    绪论 ^&8FwV]  
Wks?9)Is  
1.1　机械、机器与机构 ZlEQzL~  
?R#?=<VkG  
1.2　设计机器的基本要求与流程 fC|NK+Xd`  
u"hv _ml  
1.3　机械原理的基本内容    SobOUly5{  
"1I\~]]  
1.3.1 平面机构的组成分析 "fH"U1Bw  
HdR%
n  
1.3.2 平面机构的运动分析 jt5:rWB  
25R6>CXsi  
1.3.3 平面机构的受力分析 K (px-jY  
(:h#H[F  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 T#OrsJdu  
iCXKi7  
1.3.5 机器的动力分析 d$f3Cre  
(,P6cWt}"  
1.3.6 常用机构的设计 fY|P+{BO2  
H5,rp4H9  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 "~+?xke5z  

x9Oo.[  
1.3.8　工业机器人机构学基础 `2I<V7SF$  
v$JhC'  
1.4　学习本课程的目的    {BI5lvx:  
1ZZ}ojq  
1.5　学习本课程的方法    P70]
Ju  

Fi3k  
2　平面机构的组成分析
,'}qLor  
p3`odmbN  
2.1　概述 xPp\OuwK  
Z23*`yR  
2.2　平面机构的组成分析    V!&O5T(~  
j84g6;4Dv  
2.2.1 构件 n-)Xs;`2  
] -}Zd\Rs  
2.2.2 运动副 ~tM+!  
d&G#3}kOb%  
2.2.3 运动链 kZU v/]Y.  
P/?'ea  
2.2.4 机构 Z]^Ooy[pb  
]/cVlpZ{f  
2.3　平面机构的运动简图 7SVqfWp  
jt6q8  
2.4　平面机构的自由度 $-#|g  
tqYwPSr  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    v<u`wnt  
Ho!dtEs  
2.5.1 局部自由度 &:@)roCR  
|A/)b78'u  
2.5.2 虚约束 K3I|d;Y~X!  
.$~zxd#zo  
2.5.3 复合铰链 [$iKx6\  
_&U.DMt2 C  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    4Rv.m*^B  
9snc *<  
2.6.1 平面机构的组成原理 bd& /B&a  
L0QF(:F5  
2.6.2 平面机构的结构分析 G[4$@{
  
W? SFtz  
2.7　平面机构的高副低代 :GBM`f@  
8~@?cy1j!  
习题 !kG2$/lR  
<RaUs2Q3.  
3　平面机构的运动分析 {wq~+O  

GUH-$rA  
3.1　概述 WJA0 `<~  
xZc].l6  
3.2　平面机构运动分析的图解法
sCrOdJ6|  
PN"s^]4  
3.2.1 速度瞬心法 UD6:X&Un  
Smc=-M}  
3.2.2 矢量方程图解法 IizPu4|  
</B<=tc  
3.3　平面机构运动分析的解析法 qy\Z2k  
@SX-=Nr  
习题 XcH_Y  
+J;T= p  
4　平面机构的力分析 Op>l~{{{  
o1^Rx5  
4.1　概述 &4}Uaxt)  
/Y_)dz^@  
4.2　平面机构静力分析的图解法 u+_6V  
g*-%.fNA  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 Z^_-LX:%  
\YMe&[C:o  
4.4　平面机构的动态静力分析 d:&=|k
Kw  
U5!~@XjG>  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 kh5VuXpe  
wRsh@I<  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 ra]lC7<H  
yc:y}"  
习题 (5\VOCT>4%  
8{)j"rghah  
5　平面连杆机构及其设计 )z Hib;O  
zg+6< .
Sf  
5.1　概述    )z=L^ot  
5'%nLW7;O  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 5!V%0EQqw  
40$- ]i  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ^X\SwgD2w  
Q xm:5P  
5.2.2平面四杆机构的演化 (Ee5Af,4  
7%)KB4(\_
 
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 =6H  
AdGDs+at,  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 l)K8.(2  
Z#
znA4;)  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 |SSe n#PYp  
}P*x/z~  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 \\iX9-aI<  
==]BrhZK  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 IDn$w^"  
F`8B PW
UY  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 -F~"W@9r  
Mo4k6@ht_  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 AU3
>v  
D\0qlCAs  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 ZgI?#e  
?&_u$Nn  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 R^k)^!/$f  
Ra)AQ n  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 0qp Pz|h  
p{0NKyOvU  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 PW QRy  
{NTMvJLm  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 k\<8h%
 
OYLg-S  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 A(}D76o_  
G;he:Bf  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 5=hMTztf!!  
Boj#r ,x  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 *&O4b3R  
\PL0-.t,  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 35 d:r:  
vp&N)t_  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 =x3T+)qCNX  
Nf!WqD*je  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 H84Zg/ ^  
PTP0 _|K  
5.8　机构创新设计概述 3{H&{@Q  
S(#v<C,hd  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 sa w  
j^6,V\;l  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 (MzThGJK_  
9r=yfc!cS  
5.9　平面连杆机构的应用 6(8zt"E  
{&uN q^Ch  
习题 >41K>=K  
bR*} s/  
6　凸轮机构及其设计 p>h}k_s  
0WQd#l  
6.1　概述 }ki6(_  
,u S)N6'b6  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 F~C7$  
=z*SzG  
6.3　从动件常用的运动规律  bZ[ay-f6oK  
@d_9NOmNT  
6.3.1 一次多项式运动规律 -GODM128 ^  
mt\pndTy7!  
6.3.2 二次多项式运动规律 WCyjp  
-GZ:}<W6+  
6.3.3 五次多项式运动规律 w~ O)DhC  
bltZQI|  
6.3.4 余弦加速度运动规律 Q`!<2i;  
aE[:9{<|  
6.3.5 正弦加速度运动规律 ffG1QvC|M  
q'KXn0IY#  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  xp%LXxj  
jhB+ ]  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 icN#8\E  
C
ig!3  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 chXTFLC~  
m+3]RIr&A  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 U.c~l,5%"  
 U92?e}=]  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 C)BVsHT4  
H+npe'm_Z  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 QRHM#v S  
L8?;A9pc()  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 g?{7DI`  
kb[+II  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 e$N1m:1*  
l 9bg  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 >K*TgG6!X  
Rf TG 5E)  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  Dpkc9~z  
xM13OoU  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 Xp~O?2:3l  
V`xE&BI  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 !yu-MpeG  
C A$R  
6.6.3 滚子半径的确定 %h}3}p#4  
nmoC(| r  
6.7　凸轮机构的应用  Hh'o:j(^  
# 66vkf*  
习题    7l3
Dxw/N  
$j&2bO5M  
7　间歇运动机构 LX7<+`aa  
~`<_xIvrq  
7.1  概述 w"AO~LF  
HiEQs|""'  
7.2  棘轮机构 ?<~P)aVVj  
VL2ACv(  
7.3  槽轮机构 =|qYaXjT$  
[Y8ot-6  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 9iN}v
 
SO
eRQb'  
7.3.2槽轮机构的运动系数 Q#}c5TjVr  
\= Wrh3  
7.4  不完全齿轮机构 79Q>t%rD[  
`sM^m`yE  
7.5  滚子分度凸轮机构 Z(hRwIOF  
m-'+)lB  
7.6  平行分度凸轮机构 {oRR]>  
X_#,5t=7  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 )P9&I.a8  

J>^KQ  
8　齿轮机构及其设计 ^i6`w_/  
7F8>w 7Y]  
8.1　概述 ,e+S7YX  
Z'_EX7r  
8.2　齿轮机构的类型 wu19Pg?F  
xcC^9BAj  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ^\FOMGai  
gkld}t*U  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 U_AmRiy  
#RP7?yGM,  
8.3.2 渐开线的形成与特点 !\|L(Paf  
B8 R&Q8Q  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 Jl{g"N{2u'  
fe7DS)U  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ]`\~(*;[W9  
Kr74|W=  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 B2)SNhF2Y  
ItwJL`  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 ePe/@g1K*  
LAv!s/O$=  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 7hl,dtn7  
6q@VkzF  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 #<gD@Jybu  
TbR!u:J  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 qm|T<zsDY#  
ZvkBF9d  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 a'YK1QX  
{KM5pK?,BJ  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 8% `Jf`  
H1a<&7  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 =l1O9/\9  
;09U*S$eK  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 7A4_b8  
n]snD1?KX  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 8aa`0X/6  
h0Ilxa   
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 k{.`=j  
9vJ'9Z2\  
8.7.1 仿形法 5)<}a&;{  
wQ~F%rQ$  
8.7.2 范成法 ec"+Il  
75RQ\_zDu  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 992cy2,Fb  
p^9u8T4l1  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 TZ]o6Bb  
y<*/\]t9L[  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 Xjnv8{
X  
Qj(|uGqm3  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 46M?Gfd,X  
d9yfSZ  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 av4g/7=  
^HI}bS1+|  
8.8.5 变位齿轮传动 [E4#|w  
a29rD$  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 &l2C-(  
Yp8GW1@  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 J?84WS  
0Nq6>^ %  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 zua
=E2  
TaE&8;H#N  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 q5u"v  
oO~LiK>  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 m{C  
5_= HtM[v]  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 Qr$Ay3#k  
H?W8_XiN  
8.10　圆柱蜗杆传动 !i*bb
~  
qo62!q  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 I,wgu:}P#  
tP]-u3  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 Pq)C(Z  
0ntf%#2{  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 j SXVLyz  
|)IS[:X  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 oJbMUEQQq  
>r
~!'Pd!  
习题 9|9Hk1  
6[l{@*r"  
9　齿轮系及其设计 !;~6nYY  
TEt+At`]  
9.1　概述 sqP (1|9  
@?\[M9yK  
9.1.1 定轴轮系 l8Ks{(wh
 
@O Rk  
9.1.2 周转轮系 S1oP_A[|  
K`#bLCXEV0  
9.1.3 复合轮系 ibIo1i//[  
y0f"UH/   
9.2　定轴轮系的传动比 @ob4y  
T`gR&n<D  
9.3　周转轮系的传动比 t>izcO  
f hS4Gb_  
9.4　复合轮系的传动比 -OPJB:7Z  
*aT\V64  
9.5　轮系的功用 u?+i5=N9{  
YqSkz|o}m  
9.5.1 实现大的传动比 Y}Gf%Xi,  
"g>, X[g  
9.5.2 实现变速与换向 -VVJf5/  
I#U"DwM  
9.5.3 实现大功率传动 XlGDv*d:#d  
LIZsDTU  
9.5.4 实现分路传动 `bx}!;{lx  
z c7P2@  
9.5.5 实现运动的合成与分解 0.}WZAYy~  
]E!b&  
9.5.6 生成复杂的轨迹 01/yog
 
FyV)Nmc%t  
9.6　周转轮系的设计 Mp`2[S@$  
Bp>Z?"hTe  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 cgevP`*]  
u>W:SM  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 s8 c#_  
3(n+5~{e  
9.7　其他类型的行星传动简介 6o4Bf|E]  
Q"2J2211  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 wW?/`>@  
o@!Uds0  
9.7.2 摆线针轮行星传动 MhXJ /bup  
ym~  
9.7.3 谐波齿轮传动 0v/}W(  
1P[[PvkD6  
9.7.4 活齿传动 qZz?i  
oYn|>`+6:y  
9.7.5 牵引传动 AYnk.H-v  
h~R= ?%H[  
习题 ?1kXV n$  
+J<igb!S  
10　机械的运转及其速度波动的调节 WMw^zq?hd@  
YLVZ]fN=>  
10.1　概述 ap y#8]  
5U!yc7eBI/  
10.2　机械运动的微分方程及其解 VQ,;~^Td  
U.,_zEbx,  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 ljw(
cUM  
(o5^
@aDr  
习题  ^D.u   
u{+z?N  
11　机械的平衡 q{:]D(   
n 9X:s?B/  
11.1　概述 `BOG e;pl  
Q?uHdmY*X  
11.2　平面连杆机构的平衡 #
D2.RN  
Q]v><  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 K#>@T<  
-cL{9r&X  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 aHR&6
zj4  
LI`H,2Km  
11.3　圆盘类零件的静平衡 cU  
V9dJNt'Ui  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 V9%!B3Sb  
{
/E_l  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 []I_r=  
9iy3 dy^  
11.4　刚性转子的动平衡 Y:-O/X  
X]T&kdQ6q  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 N" =$S|Gs  
r]<?,xx[  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 dPmtU{E<M  
2C59f
Xfd  
习题 !x@3U^${  
L$ki>._i\  
12　机械无级变速机构 =)Z~w`  
4/J"}S  
12.1　概述 pX LXkF?  
|[B JZ  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 snm1EPj  
#P)(/>nF  
12.2.1 正交轴无级传动 RAUD8Z  
~qu}<u)P  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 5xIOi(3`Q  
*<"#1H/q  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 :5, k64'D  
!0DOj["  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 }xG~a=,  
W#sCvI@  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 k0^t$J W  
nKu)j3o`  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 id:6O+\  
@||GMA+|  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 t8_i[Hw6D  
kX8Ey  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 xwjiNJ Gj  
g* DBW,  
12.3.5 菱锥式无级传动 \{K~x@`  
og)
f?4  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 oa q!<lI  
FesUE_L2$  
12.4　行星式无级变速传动 #-{^={p"  
&(/QJ`*8  
12.4.1 转臂输出式无级传动 <#>{7" }  
<<~sw
N  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 Cak-J~=  
Fsi;[be$A  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 h'|J$  
?j|i|WUD  
12.4.4 环锥行星式无级传动 :9Mqwgk,;3  
v~`'!N8  
12.4.5 钢球行星式无级传动 m!LJK`gA  
m$!Ex}2  
12.5　脉动无级变速传动 *DS>#x@3*i  
OkfnxknZ|  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 w3E#v&"=Y  
]G
H_;  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 rcU*6`IWA  
wG}Rh,  

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