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LG?b]'#  
目 录  !_&;#j](  
CF+:v(NL  
1    绪论 #yCnM]cEn  
Wx8cK=  
1.1　机械、机器与机构 Ax4;[K\Q  
"nNT9 K|  
1.2　设计机器的基本要求与流程 S! .N3ezn  
YIl,8! z~  
1.3　机械原理的基本内容    1-G-p:|  
BK.RY
SN  
1.3.1 平面机构的组成分析 UwDoueXs  
$BOIa  
1.3.2 平面机构的运动分析 $K1
)2WG  
?Xp+5{  
1.3.3 平面机构的受力分析 )VG_Y9;Xk:  
Sh<A936/E  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 6U]"i
 
u/`x@u  
1.3.5 机器的动力分析 JNA_*3'  
+C4NhA2  
1.3.6 常用机构的设计 "W"r0"4
 
kChCo0Q>
1  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 z9zo5Xc=  
1| xKb(_l  
1.3.8　工业机器人机构学基础 1a#R7chl  
c+<gc:#jy  
1.4　学习本课程的目的    fp"GdkO#}i  
\=@4F^U7`  
1.5　学习本课程的方法    u z:@  
pzDz@lAwR  
2　平面机构的组成分析 :*Z@UY   
8w3Wy<}y  
2.1　概述 VmTgD96  
xQzXl  
2.2　平面机构的组成分析    3^F1hCB  
6c[ L*1  
2.2.1 构件 'G3|PA7v  
Z^yn S  
2.2.2 运动副 3>^S6h}o  
c=IjR3F  
2.2.3 运动链 w8-L2)Q}I  
CSE!Abg  
2.2.4 机构 xb^M33-y  
K`cy97  
2.3　平面机构的运动简图 zS}!87r)  
lp]q%P  
2.4　平面机构的自由度 `)1qq @  
2!Pwg0%2  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    7FP @ vng  
qo}u(pOj|  
2.5.1 局部自由度 z%/<|` 7  
+hMF\@  
2.5.2 虚约束 k%({< ul  
1);E!D[  
2.5.3 复合铰链 -k@Uo(MB  
h,2?+}Fn  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    yTU'voE.|  
(FNX>2Mv  
2.6.1 平面机构的组成原理 RS Vt

 
~fly6j|u  
2.6.2 平面机构的结构分析 S L~5[f  
S >\\n^SbT  
2.7　平面机构的高副低代 x/#.%Ga#T  
v7D3aWoe  
习题 _v=zFpR  
<+; cgF!+  
3　平面机构的运动分析 U{-[lpd  
ltXGm)+  
3.1　概述 {Gr"oO`&"  
|>=\ VX17  
3.2　平面机构运动分析的图解法 x!9bvQT  
Wi!$bL`l  
3.2.1 速度瞬心法 P,SI0$Z  
&ETPYf%#  
3.2.2 矢量方程图解法 F#\+.inO  
${, !Ll7)  
3.3　平面机构运动分析的解析法 6
T A2  
b]5S9^=LI  
习题 R2nDK7j  
)N]%cO(^  
4　平面机构的力分析 Z`bo1,6>  
ju
;Myi}a  
4.1　概述 L~L]MC&  
kv?j]<WN  
4.2　平面机构静力分析的图解法  [IW6F  
<fcw:Ae  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 kX]p;C  
Q02:qn?T  
4.4　平面机构的动态静力分析 U7Pn $l2!  
|:d:uj/  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 `v$Bib)  

b'yW+  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 v`u>;S_  
?anKSGfj  
习题 2HJGp+H  
Q##L|*Qy  
5　平面连杆机构及其设计 D z5(v1I9A  
>CPoeIHK  
5.1　概述    ( 0Z3Ksfj1  
Rk52K*Dc  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 s$;IR c5!6  
t%>x}b"2T  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ;Ajy54}
7  
^Dhu8C(  
5.2.2平面四杆机构的演化 O\qY?)  
KdTna6nY  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 834dsl+U  
wKs-<b%;  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 (L6*#!Dt  
 |{@_J  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 ='|H
UxFi  
Z8Il3b*)  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 M4TFWOC1  
}]?U. ]-  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 o+Kh2;$)  
lw"5p)aB  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 $C !Mk  
*Ad7GG1/u  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 E$84c+  
:,(ZMx\  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 Nd4!:.  
We*)RXm%  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 -"e$ VB  
s%R'c_cGZ  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 )z#M_[zC>  
F DCHB~D  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 S4Vv _k-&  
Q-GnNT7MB3  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 (e;9,~u)  
:+>:>$ao  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 +vtI1LC;_  
XK5q
E"  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 s GP}>w-JZ  
:{v:sK  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 #TX=%x6  
/8` S}g+  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 W<D(M.61A  
:J}@*>c  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 $yx34=  

(g@e=m7Q  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 #}A >B  
=Gq 'sy:h  
5.8　机构创新设计概述 ZSTpA,+6  
5PQs1B  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 '.wyfSH@  
~=,|dGAa$  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 jF\J+:5M  
\k|ZbCWg  
5.9　平面连杆机构的应用 e1RtoNF^  
%8V/QimHU  
习题  -'|pt,)  
+0O{"XM  
6　凸轮机构及其设计 k'BLos1W  
~4mgYzOmD`  
6.1　概述 IPl>bD~=p  
9J?G
"JV?  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 {Z_Pry$6  
D>O{>;y[   
6.3　从动件常用的运动规律  ;6} *0V_!k  
8F<Qc*'  
6.3.1 一次多项式运动规律 7 '@l?u/6  
%
Iv0<oU  
6.3.2 二次多项式运动规律 -< 7KW0CA  

/y,~?  
6.3.3 五次多项式运动规律 S`"M;%T  
<&o `T4  
6.3.4 余弦加速度运动规律 XRI1/2YA  
}q(IKH\&  
6.3.5 正弦加速度运动规律 h(I~HZ[K&T  
`
oh'rm3'8  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  ]*^mT&$7  
qfY.X&]PU  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ujcNSX*  
(iK0T.  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 O4&/g-  
2WIbu-"l  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 'lv\I9"S)  
IrXC/?^h  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 zk4yh%Cd_  
Fa9]!bW  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ^
AD/N|X^  
q5[%B K  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ;1cX|N=  
S&V5zB""n  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 z1LATy  
_SC>EP8:Z  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 j~"X`:=  
$Tq-<FbM)  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  EPr{1Z  
fZXJPy;n  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 }_M.-Xm  
;P _`4w3  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 q01zN:|-1  
;=6++Oq  
6.6.3 滚子半径的确定 y6;'?.Y1  

'&3Sl?E  
6.7　凸轮机构的应用  jo<[|ZD  
~?6V-m{>#  
习题    o)?"P;UhJX  
[(`T*c.#.X  
7　间歇运动机构 .d9VV&  
i[^?24~ c  
7.1  概述 DSy,#yA  
[8SW0wsk  
7.2  棘轮机构 :%A1k2  
eF}Q8]da  
7.3  槽轮机构 lV$U!v:b  
ZH`6>:  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 tB[(o%k  
bK("8T\?  
7.3.2槽轮机构的运动系数 r#]gAG4t\  
q`}Q[Li  
7.4  不完全齿轮机构 A@_F ;4X  
&6MGPh7T  
7.5  滚子分度凸轮机构 3T Q#3h  
rg_-gZl8&z  
7.6  平行分度凸轮机构 akBR"y:~:H  
dlK#V)  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 Roy`HU ;0a  
!V@Y \M d  
8　齿轮机构及其设计 bg_Zf7{
  
C3bZ3vcW$  
8.1　概述 Fm,A<+l@u  
Y#{KGVT<  
8.2　齿轮机构的类型 VrO$SmH  
v[r:1T@  
8.3　齿轮的齿廓曲线 *xU^e`P  
cdP+X'Y4D  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 >}u?{_s *0  
6l [TQ  
8.3.2 渐开线的形成与特点 .m/Lon E  
* 2T&pX  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 p`Omcl~Q  
c2?(.UV  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 J%f5NSSU{6  
1(hgSf1WH  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 A~I}[O~(pb  
>|@ /GpD  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 `z5j  
(rZq0*  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 Cl<`uW3  
^bL.|vB  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 )J~Qx-jG  
-hp,O?PM  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 0gO2^m)W  
=#T6,[5  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 _h@7>+vl~  
}[D~#Z!k  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 8xg:ItJaA0  
_*bXVJ ]  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 c !P9`l~MQ  
e
d4T_O;  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 f:"es: Fb  
L V33vy  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 >\}2("bv  
JYm@Llf)$  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 l+R-lsj  
#1u4Hi(x5  
8.7.1 仿形法 \)y5~te*  
@%ChPjN  
8.7.2 范成法 ?@_3B]Fs  
>4~{CXZ  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 ] =>vv;L  
dldM hT$  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 {x2N~1!E  
7ou2SL}k  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 (M.Sl  
te" 8ZmJ  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 %tUJ >qYU  
q$b/T+-ec  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 }Ax$}#  
SAThY$)6  
8.8.5 变位齿轮传动 JsfbY^wz  
8C4Tyms  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 Z9=Cw0( w?  
E# e=<R  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 lOd[
8|/  
_a15R/S  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 vhWj_\m  
'cH),~ z  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 JguE#ob2  
1mI)xDi9  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 :8Q6=K87  
`'Z ;+h]  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 )_xM)mH  
']Y:f)i#  
8.10　圆柱蜗杆传动 lmr{Ib2a  
H[]j
6D  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 jn)~@~c  
]>R`]U9*O  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 g[H7.  
wF@qBDxg  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 =B<g_9d4  
LsV!Sd  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 QdC>fy  
zq{L:.#ha  
习题 20%xD e  
G;fP  
9　齿轮系及其设计 Q*mPU=<  
P-^Z7^o-bX  
9.1　概述 ub,Sj{Mq"  
2

+"#  
9.1.1 定轴轮系 J#:%| F%  
IWm|6@y  
9.1.2 周转轮系 ;z
Sh9
H  
!8l4H
c8  
9.1.3 复合轮系 UnW,|n8  
o5Pq>Y2T  
9.2　定轴轮系的传动比 .f(x9|K^  
og2]B\mN4  
9.3　周转轮系的传动比 BszkQ>#6  
g&BF#)7C  
9.4　复合轮系的传动比 5Z`f)qE  
Ae`K9  
9.5　轮系的功用 \:-; {  
]d% hU  
9.5.1 实现大的传动比 !y4o^Su[  
(q:L_zFj>"  
9.5.2 实现变速与换向 l)XzU&Sc~  
~5cLI;4h  
9.5.3 实现大功率传动
@xO<~  
93o}vy->  
9.5.4 实现分路传动 eT}c_h)  
HlI*an  
9.5.5 实现运动的合成与分解 "hs`Y4U  
J,+| Fb  
9.5.6 生成复杂的轨迹 Nz5gu.a6{L  
9.1%T06$  
9.6　周转轮系的设计 =$b^X?x  
Pfi '+I`s  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 6I_W4`<VeZ  
LG&~#x  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 eCk}B$ 2  
|3"'>* J  
9.7　其他类型的行星传动简介 5&+ qX 2b  
";s?#c  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 ">CjnF2>R  
L6 h
Tz'  
9.7.2 摆线针轮行星传动 e:!&y\'"9  
w(.k6:e  
9.7.3 谐波齿轮传动 DFR.F:O%  
/Pi{Mv eZM  
9.7.4 活齿传动 mNcTO0p&  
f4`=yj*  
9.7.5 牵引传动 ~{U~9v^v(  
HAN#_B1.  
习题 1(rH5z'F  
0Ba-VY.H  
10　机械的运转及其速度波动的调节 ,Qj7wFZ  
>,32~C  
10.1　概述 (AXSQI~y  
KcNEB_i  
10.2　机械运动的微分方程及其解 p~+)!Z#  
V\)@Yk2
 
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 !cp ,OrO\  
$S=lm {  
习题 
,$W7Q  
eNN%%Q  
11　机械的平衡 ;f0+'W  
*4]I#N  
11.1　概述 9s5CqB  
EvQN(
_  
11.2　平面连杆机构的平衡 OYy%aA}h  
BE}lzn=sF  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 ']A+wGR&r  
*vUKh^="  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 tY%c-m  
[g_f`ZJ=  
11.3　圆盘类零件的静平衡 xJN Jv
A  
LnrR#fF]Z  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 jo{GPp}  
d8dREhK&  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 2$=?;~  
waO*CjxE:  
11.4　刚性转子的动平衡 *sZOws<  
Vk@u|6U'  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 ^<[oKi;>  
<iJ->$  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 $*L@ym  
Qighvei  
习题 FU5vo  
KzI$GU3  
12　机械无级变速机构 vr=iG xD  
w*$nG$  
12.1　概述 ~U ?cL-`n  
EJb"/oLla  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ?Z*LTsPr  
]0V~|<0c  
12.2.1 正交轴无级传动 |W`1#sP>  
'h
f-)\Ylf  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 UH.M)br  
1MX:^L!
f8  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 %+Mi~k*A'  
qRTxg%  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 pkjL2U:  
?fCLiK  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 q8P| ]  
qW$IpuK  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 o24`5Jdh  
 VG q'  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 }bAd@a9>3  
.kBi" p&  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 YJ.'Yc  
cC&R~h]|  
12.3.5 菱锥式无级传动 Uj1^?d+b  
@C~TD)K  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 +:mj]`=
  
O&E1(M|*>  
12.4　行星式无级变速传动 gO gZ  
%* vYX0W"  
12.4.1 转臂输出式无级传动 E6y/,s^~S_  
'O \YL(j_e  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 1sGkbfh{t  
leg@ia  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 DU({Ncge
 
q~_Nv5r%O  
12.4.4 环锥行星式无级传动 B`iQN7fd  
T{{J' _s5L  
12.4.5 钢球行星式无级传动 V-O49  
Apa)qRJd  
12.5　脉动无级变速传动 /vD5C  
^qy$M>  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 Ajs<a(,6  
)p(5$AR
7  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 "7l p|0I  
toX4kmC  

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