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N1fPutl$a
 
目 录  &0x;60b  
Uc<BLu;  
1    绪论 zD@RW<M  
`gvd8^  
1.1　机械、机器与机构 j6GR-WQ]t  
zX8'OoEH*9  
1.2　设计机器的基本要求与流程 U_sM==~  
+?'a2pUS  
1.3　机械原理的基本内容    ^V0I!&7lx  
sjy/[.4-  
1.3.1 平面机构的组成分析 OE/r0C<&  
6GMwB@ b  
1.3.2 平面机构的运动分析 Ug#EAV<m  
)0o|u>  
1.3.3 平面机构的受力分析 |U`ASo  
}xJ!0<Bs  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 '$h0l-mQ  
4Q(w D  
1.3.5 机器的动力分析 _ |G') 9  
h'B0rVQia>  
1.3.6 常用机构的设计 .efbORp  
RDxvN:v  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 th|'t}bWV  
=zW`+++3  
1.3.8　工业机器人机构学基础 yRWZ/,9x   
~? n)/i("  
1.4　学习本课程的目的    k $E{'Dv  
0zpA<"S  
1.5　学习本课程的方法    zB8J|uG  
Rhzcm`"  
2　平面机构的组成分析 :!w;Y;L:+  
o4H'  
2.1　概述 H<Zs2DP`  
:M$8<03>F  
2.2　平面机构的组成分析    xJ^pqb  
V^kl_!@  
2.2.1 构件 YR"IPyj  
|!cM_&  
2.2.2 运动副 Nazr4QU  
;F:Qz^=.a  
2.2.3 运动链 :+<GJj_d+  
rsD? ;XzH  
2.2.4 机构 /Z2 g>  
F~l:WQAj  
2.3　平面机构的运动简图 6'|NALW  
3J[ 5^  
2.4　平面机构的自由度 TUi<  
=c#;c+a  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    l8 XY  
\eCQL(_  
2.5.1 局部自由度 g7r0U6Y  
 )QB9zl:  
2.5.2 虚约束 -^,wQW:o)  
 WYW@%t  
2.5.3 复合铰链 X?SLYm@v  
J';XAB }  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    $uUJV%
EX  
}4_c~)9Q  
2.6.1 平面机构的组成原理 (!koz'f  
+~?K@n  
2.6.2 平面机构的结构分析 78O5$?b;#  
eB5<N
?;s  
2.7　平面机构的高副低代 yHxi^D]  
-hKtd3WbT  
习题 r'J3\7N!u  
Cgn@@P5ZC  
3　平面机构的运动分析 CW@G(R  
~c'R7E&Bfa  
3.1　概述 9S{?@*V  
0hX@ta[Up  
3.2　平面机构运动分析的图解法 .KxE>lJbqM  
fVxRK\a\\  
3.2.1 速度瞬心法 l`vr({A  
C/!8NV1:4  
3.2.2 矢量方程图解法 \2AXW@xE  
4.'KT;[_1/  
3.3　平面机构运动分析的解析法 )}SiM{g  
*Bx'g| u  
习题 &:Sb$+z  
jIL$hqo  
4　平面机构的力分析 ;aUI3n%  
UdX aC= Q  
4.1　概述 ;/ao3Q  
Xj;5i Vq  
4.2　平面机构静力分析的图解法 $:<G=  
>Av%[G5=h#  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 Lz;E/a}s  
6T=zHFf~  
4.4　平面机构的动态静力分析 <=&7*8u0+  
fa;GM7<e)  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 Mta;
6<  
C6wlRvWn  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 Y^CbpG&-vC  
!Mk:rO-L  
习题 U-GV^j  
|cq%eN  
5　平面连杆机构及其设计 von~-51;  
4!tHJCq"  
5.1　概述    cRC)99H
P  
 
kn|z  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 0B[eG49  
!Y
EU<9  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 &_y+hV{  
7<c&)No
;  
5.2.2平面四杆机构的演化 @DYkWivLu  
/WIHG0D  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 Gq
r(.  
blA]z!FU  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 7&9'
=G  
UT7"
.1H  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 @X6|[r&Z  
Rd.[8#7VE  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 )SYZ*=ezl.  
yi/jZX  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 iXDQ2&gE*  
5CuK\<  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计
dSBW&-p  
A4W61f  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 'zhw]L;'g  
_;+N=/l0  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 6axmH~_  
y3!=0uPf  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 <U$A_]*w  
U"v}br-kb  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 R4|<Vp<U2  
q>q@ztt  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 <ST#< $%  
`'`T'
+0  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 jq&$YmWp  
wp,z~raaS  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 \HOOWaapN  
RKP->@Gs  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 ~!!>`x  
UI:{*N**Z  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 `$\Y,9E}x  
_
r|$H_#  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 :/IcFU~)M  
8EPV\M1%  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 .SdEhW15)  
HYPFe|t/  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 e+F5FAMR68  
RfB""b8]=  
5.8　机构创新设计概述 ^"%SHs  
Zh.fv-Ecp  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 hoihdVjv  
9Yowz]')  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 2eu`X2IBcT  
(r.{v@h,dV  
5.9　平面连杆机构的应用 p\8
cl/~  
_rqOzE)  
习题 7 v<$l  
[lA[wCw  
6　凸轮机构及其设计 6mBX{-Z[  
BifA&o%  
6.1　概述 ?Y'S /  
WJU` g  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 ;NRT a*  
zux+ooU  
6.3　从动件常用的运动规律  7`tnoTUv  
-i'T!Qg1  
6.3.1 一次多项式运动规律 Q[p0bD
:  
xIrpGLPSh  
6.3.2 二次多项式运动规律 Ik1,?A
 
4T9hT~cT7  
6.3.3 五次多项式运动规律 S_:(I^  
-H`G6oMOO  
6.3.4 余弦加速度运动规律 $_Qo  
1qUdj[Bj  
6.3.5 正弦加速度运动规律 2>O2#53ls0  
=,[46 ;q  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  GKY:"q&h  
P+3G*M=}  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 0 \LkJ*i  
#s
#z@F  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 MQY1he2M  
BdO$  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 L238l  
(4{49b  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 9v cUo?
/  
.3|9 ~]  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Ti3BlWQH  
#4//2N  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Q'+N72=  
p!aeL}g`  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 BQS9q'u_  
4!k={Pd  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 t48(GKF  
$xu?zd"  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  #]eXI $HP  
+zs6$OI]V  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 _;B!6cRLps  
6@XutciK  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 @su{Uno8/  
E;
4Ns  
6.6.3 滚子半径的确定 @IiT8B  
M2@q
{RiS  
6.7　凸轮机构的应用  &vMH AZd  
Ix"c<1I  
习题    jm-0]ugY&`  
Jl]]nOBQ/  
7　间歇运动机构 t^C
T^z  
@>9
p2u)=  
7.1  概述 5GJ0EZ'X  
R^B2J+O  
7.2  棘轮机构 ==XP}w)m  
|O4A+S  
7.3  槽轮机构 AVyZ#`,  

+rT(  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 %UQ?k:aWp|  
@6j*XF  
7.3.2槽轮机构的运动系数 99ha
/t  
7lVIN&.=  
7.4  不完全齿轮机构 rp'fli?0e  
d(@A  
7.5  滚子分度凸轮机构 b(SV_.4,'  
b<F 4_WF  
7.6  平行分度凸轮机构 VNYLps@4H  
4*+EUJ|  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构  ,g,jY]o  
9iFe^^<ss  
8　齿轮机构及其设计 Nr[Rp  
k( g$_ ]X  
8.1　概述 _"sRL}-Z  
M)J*Df0@  
8.2　齿轮机构的类型 W1@;94Sb~  
6gKOpa  
8.3　齿轮的齿廓曲线 Pj.~|5gnf  
oX}n"5o:  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 s
^oNQ}  
=wj~6:Bf  
8.3.2 渐开线的形成与特点 Y
=rr6/k  
{cv;S2  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 *.*:(7`  
-Y[-t;  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ? w?k-v  
t3GK{X  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 Pu^~]^W)  
\a6)t%u  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 epbp9[`  
>o} ati  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 lBn*G&(P  
vUK>4^{J5  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 jkP70Is  
3EZwF  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 _B1uE2j9  
+wUhB\F *  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 Dy@\!F  
V`M,d~:Pr"  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 Q#Y3%WF  
->hxHr`!%a  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 Cv~hU%1T  
;iORfUjxrq  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 vs@:L)GW\  
s4$m<"~  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 '&QT}B  
8e@JvAaa$  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 Qy
juzfmz  

5lxq-E3  
8.7.1 仿形法 +=h!?<*C8  
GzXP  
8.7.2 范成法 %~5Q^3$O  
J3x7i8  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 tlER
is  
V 3]p3  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 JYr7;n'!  
'c[LTpn4=  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 j_yFH#^W:  
`Y\/US70{c  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 I|IlFu?O=  
$M`;."
 
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 $cOD6Xr)d  
<u?hdwW\  
8.8.5 变位齿轮传动 YB{E=\~  
wDhcHB  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 D:ugP,  
,:(leWeA9  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 dO4#BDn"=  
,;P`Mf'YC  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 uHro%UAd  
c'+r[rSn1  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 >
v_5xd9  
+Jka:]MW!  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 gqD^Bs'VF  
]GtR8w@w  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 C)
96/k  
W:poUG1UR  
8.10　圆柱蜗杆传动 c;rp@_ULG?  
0bxvM  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 `VFl|o#H  
C9g~l}=$&  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 WQLL[{mhS  
%H}Y]D~R  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 e~s7ggg2k  
?SOF n  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 6>BDA?  
@*"<U]  
习题 X_({};mz  
T:S
{3  
9　齿轮系及其设计 _Q}RElA  
~<aeA'>OA  
9.1　概述 &/hr-5k  
#oroY.o  
9.1.1 定轴轮系 :$cSQ(q9a  
HA.NZkq.tV  
9.1.2 周转轮系 ]6%%X+$7  
:y-0qzD?  
9.1.3 复合轮系 @oqi@&L'C  
h NOYFH  
9.2　定轴轮系的传动比 x\bRj>%(  
F}B/-".^  
9.3　周转轮系的传动比 S[hJ{0V  
D@(M+u9/%  
9.4　复合轮系的传动比 9MtJo.A  
1yaIV+_y/  
9.5　轮系的功用 /yw\(|T  
h[|zs>p  
9.5.1 实现大的传动比 h>^jq{yu  
;p#Z:6  
9.5.2 实现变速与换向 E2h;hr;W  
X|damI%  
9.5.3 实现大功率传动 N]s7/s  
E#{WU}  
9.5.4 实现分路传动 v_ nBh,2  
^Q)gsJY|I  
9.5.5 实现运动的合成与分解 [r
Uh;_b\D  
M*~v'L_sI  
9.5.6 生成复杂的轨迹 Vi?~0.Z
%  
spU!t-n67  
9.6　周转轮系的设计 28Ssb|  
`m@]  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 Ss<_K>wk  
sPE)m_u  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 1^60I#Vr@  

D=82$$  
9.7　其他类型的行星传动简介 @1/}-.(n  
[zh4W*K_cq  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 X6Nm!od'  
}*B qi7E>  
9.7.2 摆线针轮行星传动 WJY4>7}{B@  
V^Mf4!A(y  
9.7.3 谐波齿轮传动 "x.6W!  
Y( V3PnH  
9.7.4 活齿传动 yYG3/Z3
u5  
zh{@?k  
9.7.5 牵引传动 uzVG q!'H  
|`k1zc)9  
习题 38*'8=Y#>  
0?6If+AC  
10　机械的运转及其速度波动的调节 {7K'
<ti  
E*r
 
10.1　概述 \2].|Mym  
BDm88<]  
10.2　机械运动的微分方程及其解 hs{&G^!jo  
gI^L 9jE7  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 clq~ ;hx  
n?ZL"!$  
习题 kyRh k\X  
5D]30
  
11　机械的平衡  d-ag  
C>Omng1>^  
11.1　概述 g:uvoMUD  
*w'q   
11.2　平面连杆机构的平衡 )p/=u@8_f  
P|e:+G7  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 }&Wp3EWw  
;T5,T   
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 J$6-c'8  
H)`CncB  
11.3　圆盘类零件的静平衡 |<j,Tr1[  
H9Y2n 0  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 VjA wn}eO  
x9x#'H3  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 /R
J6nmN@}  
PwFQ#Z  
11.4　刚性转子的动平衡 :rz9M@7  
)(:+q(m  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 *Fa)\.XX  
<&qpl0U)Y  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 ;mf4U85  
h` irO5  
习题 p3M#XC_H]  
/~o7Q$)-b  
12　机械无级变速机构 YBYBOH  
8iMF8\  
12.1　概述 XKz;o^1a^  
_o@(wGeu#  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 g9yaNelDh)  
0t#NMW  
12.2.1 正交轴无级传动 T[5gom  
^lHb&\X  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 T-L|Q,-{-  
z
Y7*[!c2  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 pP|,7c5  
kZV^F*7  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 CCbkxHMf|!  
B#HV20\?v  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 k1ipvKxp:8  
XIr{U5$<6  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 qn2o[x  
NoFs-GGGh  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 Z~r[;={,  
ZWf-X  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 [<]Y
+33  
1 L+=|*:  
12.3.5 菱锥式无级传动 4`'8fe/"  
Um]p&phVL  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 6-mmi7IfO  
6OfdD
.y  
12.4　行星式无级变速传动 z=ML(1c=  
-Qg 2qN2{  
12.4.1 转臂输出式无级传动 ( MB`hk-d  
Hu<p?mF#  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 7IA3q{P  
m!rwG(  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 mgy"|\]  
FJO"|||Y'|  
12.4.4 环锥行星式无级传动 3LKB;  
lkV6qIj  
12.4.5 钢球行星式无级传动 6!ZVd#OM%  
, p_G/OU  
12.5　脉动无级变速传动 |J:$MX~  
=kd YN5R  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 )8[ym/m  
-u6}T!  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 i\(\MzW*'  
\M7I&~V  

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