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bV )PT`-,  
目 录  +NLQYuN  
qSC~^N`  
1    绪论 \p3nd!OIG  
APQQ:'>N4~  
1.1　机械、机器与机构 _]=TFz2O  
DNm7z[t{  
1.2　设计机器的基本要求与流程 n$m]58w  
71L\t3fG  
1.3　机械原理的基本内容    ,p*ntj{  
k;K> ,$F  
1.3.1 平面机构的组成分析 >Oi2gPA  
/HjI=263  
1.3.2 平面机构的运动分析 P$(WdVG  
@ yg|OA}  
1.3.3 平面机构的受力分析 7SA-OFM  
VeD+U~ d  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 /]k ,,
&  
p-Rm,xyL%  
1.3.5 机器的动力分析 6_9:Eb=^v!  
-n=$[-w  
1.3.6 常用机构的设计 gc,J2B]61  
k}I5x1>&  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 wcdW72  
*@ <8&M9x  
1.3.8　工业机器人机构学基础 _>jrlIfc  
%2Xus9;k#  
1.4　学习本课程的目的    \N`fWh8&  
qL%.5OCn(  
1.5　学习本课程的方法    vR%j#v|s  
@Hspg^  
2　平面机构的组成分析 ;l/}O
r2  
`Ct'/h{  
2.1　概述 kO..~@aY  
)tN?: l  
2.2　平面机构的组成分析    ;B|^2i1Wi  
NK
 
2.2.1 构件 #514a(6  
S{^6iR  
2.2.2 运动副 XI@6a9Uk  
3r~>~ueZ  
2.2.3 运动链 1qm/{>a-  
*2qh3  
2.2.4 机构 TZ&4  
[|:
QE~U@  
2.3　平面机构的运动简图 ]^yV`Z8  
gZ`32fB%  
2.4　平面机构的自由度 *} *!+C3  
BB2_J=wA  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    iXUWIgr  
b"ol\&1 #  
2.5.1 局部自由度 vHs>ba$"  
]+}ZfHp  
2.5.2 虚约束 N5q}::Odc  
~ V@
xu{  
2.5.3 复合铰链 ysSjc  
!p]T6_t]Q  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    ffmG~$Yh_  
Ij;==f~G  
2.6.1 平面机构的组成原理 r.^0!(d  
T7>48
eH  
2.6.2 平面机构的结构分析 S+.21,  
;
,v!7   
2.7　平面机构的高副低代 eVqM=%Q  
4o1Q7  
习题 Ez06:]Jd  
l 8O"w&  
3　平面机构的运动分析 B,~f "  
EzzTJ>  
3.1　概述 {c v;w  
?60>'Xjj  
3.2　平面机构运动分析的图解法
/HB+ami,  
>|l;*Kw,/P  
3.2.1 速度瞬心法 IV)^;i  
W0VA'W  
3.2.2 矢量方程图解法 GwgFi@itN  
Jz~+J*r;]A  
3.3　平面机构运动分析的解析法 f:_=5e +
  
7MKD_`g  
习题 6!4';2Q  
jK3giT  
4　平面机构的力分析 4fu'QZ(}  
%)zk..K{l  
4.1　概述 pp/#Am  
mZ`1JO9  
4.2　平面机构静力分析的图解法 4 hL`=[AB  
"V:  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 x7vq?fP0n  
4st~3,lR$  
4.4　平面机构的动态静力分析 w@87]/4Rq  
Ya~ "R#Uy  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 J$1j-\KS  
W\HLal  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 TcR=GR*cJ  
G1kDM.L  
习题 MzG5u<D  
%p<$|'  
5　平面连杆机构及其设计 5i^`vmK  
P;j&kuW|zL  
5.1　概述    \|v`l{  
.6\T`6H=a  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 f_oq1W)9  
S  <2}8D  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 IbF4k.J  
6hp{,8|D"m  
5.2.2平面四杆机构的演化 [6O04"6K  
):/,w!1  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 4S'[\ZJO  
_~juv&  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 b2G2cL-(  
UMT\Q6p  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 :lNg:r$4  
D`en%Lf!m  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 [w,(EE   
FH4u$g+  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 Ft3I>=f{  
-<|Y1PQ  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 nHnk#SAAu  
e"*BHvy F  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 7LG+$LEz  
hXNH"0VCV  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 ]+mjOks~  
ooY\t +  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 tzPC/?  
4e}{$s$Xx  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 ,`yyR:F  
5qC:yI  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 :"VujvFX  
`{DG;J03[  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 l"kxr96  
z9 O~W5-U  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 &2Q*1YXj  
QGXQ{  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 m#*h{U$  
n3'dLJH|  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 #XcU{5Qm5  
un6cD$cHr  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 YwGHG{?e  
mGO>""<:  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ALfiR(!  
V`[P4k+b   
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 *o!l/>4g  
oKRFd_r+  
5.8　机构创新设计概述 yQ'eu;+]  
*!Y-!  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 eH
Ug-\dy  
iTu0T!4F  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 #MglHQO+  
ocwE_dR{  
5.9　平面连杆机构的应用 f|#8qiUS  
Rjq a_hxrS  
习题 2 Kla8  
8bt53ta  
6　凸轮机构及其设计 }"n7~|  
(')(d HHW  
6.1　概述  &+G;R  
FN!1|'VK  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 ~p\n&{P0  
E?cZbn*>`  
6.3　从动件常用的运动规律  :Jk33 N4y0  
@(>XOj?+  
6.3.1 一次多项式运动规律 iX%n0i  
Tm_8<$ 7  
6.3.2 二次多项式运动规律 \_9rr6^"  
e #M iaX  
6.3.3 五次多项式运动规律 #uKWuGz]  
DvYwCgLR  
6.3.4 余弦加速度运动规律 3fp> 4;ym'  
+ubnx{VC  
6.3.5 正弦加速度运动规律 \2>?6zs  
\(fq8AL?  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  @VK6JjIq  
|1Hc&  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 B.*"Xfr8  
L M /Ga  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 .YR8v1Cp  
\ha-"Aqze3  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 *ik/p  
\[ M_\&GC  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 bi$VAYn.^  
u-szt ?O|  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 #\ #3r  
\bold"  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 X;VQEDMPU  
=9$mbn r  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 2h q>T&8  
b\giJ1NJB  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 0 iRR{a<  
opD-vDa h  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  Q["t eo]DQ  
Qxt@V  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 6Dst;:  
TzKK;(GX  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 d!V$Y}n  
]JMl|e  
6.6.3 滚子半径的确定 1bSD,;$sQ  
x=*L-
 
6.7　凸轮机构的应用  ;^3$kF  
BJ5}GX!  
习题    w4%AJmt  
< kP+eD  
7　间歇运动机构 mQr0sI,o]  
Z0*%Rq  
7.1  概述 9Cvn6{  
|"7Y52d  
7.2  棘轮机构 cj g.lzYH  
jO8k6<l  
7.3  槽轮机构 Lgi[u"Du  
q3S+Y9L  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 RH[+1z8  
S
laDt  
7.3.2槽轮机构的运动系数 > 0.W`j(s  
AIZBo@xg  
7.4  不完全齿轮机构 M_|> kp  
ROdK8*jL  
7.5  滚子分度凸轮机构  CdZ BG  
#/ "+  
7.6  平行分度凸轮机构 qSD9Pue  
>EP(~G3u  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 XsL#;a C  
=SBBvnPLI  
8　齿轮机构及其设计 ]'h; {;ug  
fn}UBzED\  
8.1　概述 PDP[5q r  
zp4W'8  
8.2　齿轮机构的类型 ;t(f1rPyE  
L1#Ij#  
8.3　齿轮的齿廓曲线 AK-}V4C/A  
L?RF;
jf  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 SEd5)0X^  
6`\ya@  
8.3.2 渐开线的形成与特点 gEJi[E@  
M1!pQC_9  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 8;"*6vHZ  
n&Yk<  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 k6**u  
d,cN(  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 ^^Jnv{)  
%y<]Yzv.  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 DQXS$uBT  
cQUC.TZ_  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 %2l7Hmp4H  
)^O-X.1  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 Of[;Qn  
+R.N%_  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 .EP6oKA  
" I
+p  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 ~;#MpG;e  
<4`eQ
 
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 *}!MOqP  
Qt+:4{He  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 P0GeZ02]  
vO@s$qi  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 9#/(N#>  
7;}l\VXHm  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 1np^(['ih  
\\4Eh2 Y  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 xU
Wr}j4;  
xN"Z1n7t  
8.7.1 仿形法 s0W2?!>)  
z1V#'$_5-  
8.7.2 范成法 slW3qRT\k  
>G"X J<IO  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 *cv}*D  


=XY
]x  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数
oFC)  
y'M#z_.z  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 'r}
fZ  
UlovXb  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 bKbp?-]  
^]c6RE_  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 j tA*pL'/V  
n!ok?=(kQ  
8.8.5 变位齿轮传动 z;}6f  
<vc`^Q&4B  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 !u;>Wyd W  
lj
J>;g+  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 $#NQ<3  
mZvG|P$}  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 oQ2KW..q  
I$q>  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 yJ2B3i@T4  
j|(Z#3J  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 $1Nd_pD=  
B|{I:[  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 cPF<D$B  

0tz:Wd*<  
8.10　圆柱蜗杆传动 -8Ti*:
 
lC?Icn|o  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 \FzM4-  
]]iPEm"@  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 `S/wJ'c  
8g/
F)~s^F  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 +C{p%`<  
UVuDQ  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 Oe]&(  
Q5+_u/  
习题 i76 Yo5  
WMuD}s  
9　齿轮系及其设计 [J#1Ff;  
QB{rVI>mI!  
9.1　概述 x^=M6;:  
{U11^w1"3  
9.1.1 定轴轮系 \ZXLX'-  
fQLax  
9.1.2 周转轮系 rP=sG;d  
JiS5um=(.  
9.1.3 复合轮系 34AP(3w  
|QZ58)>  
9.2　定轴轮系的传动比 p9ZXbAJ{  
_%@=Uc6V  
9.3　周转轮系的传动比 BN_7Ay/k  
t!;/Z6\Pb  
9.4　复合轮系的传动比 Yxd X#3  
Ss?CfRM  
9.5　轮系的功用 =bt]JRU  
u' Qd,  
9.5.1 实现大的传动比 vwGeD|Fb5  
*wbZ;rfF  
9.5.2 实现变速与换向 ?(zoTxD  
s4= "kT]  
9.5.3 实现大功率传动 c9Es%@]  
U
HO_Z  
9.5.4 实现分路传动 X=X\F@V:u  
|Rzy8j*  
9.5.5 实现运动的合成与分解 2(YPz|~W  
&~DTZgY  
9.5.6 生成复杂的轨迹 %g"eV4j  
~4,I7c7  
9.6　周转轮系的设计 Z+:D)L  
^(x^6d  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 Y;J*4k]  
XR+3j/zEQ  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ctmQWrk|B  
XAOak$(j  
9.7　其他类型的行星传动简介 t` ^Vb-  
dWRrG-'  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 5ua?I9fY  
_Tm0x>EM  
9.7.2 摆线针轮行星传动 %,*$D}H  
ekSY~z=/u  
9.7.3 谐波齿轮传动 fp>.Owt%.  
!E\[SjY@J  
9.7.4 活齿传动 Bo_ym36N  
-f(/
B9}  
9.7.5 牵引传动 ;^k7zNf-  
\&xl{64  
习题 e,1u  
7hNb/O004  
10　机械的运转及其速度波动的调节 Xo5$X7m  
2-If]Fc  
10.1　概述 /)|X.D  
x ,/TXTZ6  
10.2　机械运动的微分方程及其解 Eh8Pwt7C@  
US&B!Q:v  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 .q`{Dgc~  
>O9sk  
习题 !4#"!M
d4o  
Do-^S:.  
11　机械的平衡 QOFvsJ<s  
`vk0c  
11.1　概述 &&8'0.M{  
m$Y :0_^-  
11.2　平面连杆机构的平衡 nY-*
i!H  
<EX7WA  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 C*Vd-U  
Ibr%d2yS=  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 $ACx*e%  
RNJFSD.  
11.3　圆盘类零件的静平衡 GUp;AoQ  
dJ3IUe  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 :>3=gex@^0  
vn').\,P2O  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 $Rtgr{ {;"  
P~$<X  
11.4　刚性转子的动平衡 .QWhK|(.!  
:> -1'HC  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 x!7yU_ls`  
m9$:9yRm  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 3fS}:!sQ
 
9t:]  
习题 rs8\)\z  
Pi6C/$ K  
12　机械无级变速机构 %IZ)3x3l  
!>.vh]8g  
12.1　概述 I2Ev~!  
_2Py\+$  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ,{}#8r`+*  
E)p
9eU[#  
12.2.1 正交轴无级传动 +c,[ Q  
v"6 \=@  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 *YV S|6bs  
C".1+Um  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 =]>%t]  
? 5|/ C  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 eD#XDK  
HMQI&Lh=U  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 UPh=+s #Q  
4
jwu'7Q  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 b{[*N  
I44s(G1jl  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 W Ox_y,  
p]|LV)R n  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 E,"&-`/2v  
D_D,t8_Y  
12.3.5 菱锥式无级传动 aq>?vti1D  
~1 ZD[@  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 n'w,n1z7  
&y.dmW  
12.4　行星式无级变速传动 P'[<AZ  
pO/%N94s  
12.4.1 转臂输出式无级传动 ?-~I<f]_  
wq0aF"k  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 LsTffIP  
dk5|@?pe  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 f6ZZ}lwaV  
=Viy^ieN$  
12.4.4 环锥行星式无级传动 LJuW${Y  

TUTe9;)  
12.4.5 钢球行星式无级传动 ^X
1wI9V  
NPU^)B  
12.5　脉动无级变速传动 
zQfkMa.  

9%,;XQ  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 v|@1(  
TipHV;|e  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 /&s}<BMHU  
o}D![/  

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