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vB5
i  
rT{+ h}vO  
目 录  R,KoymXP  
2JS&
zF  
1    绪论 (| X?  
g=_@j`  
1.1　机械、机器与机构 j5]6CG_  
:igURr
  
1.2　设计机器的基本要求与流程 zd^QG  
$ru()/pI)z  
1.3　机械原理的基本内容    H3qM8_GUA  
8sGaq [  
1.3.1 平面机构的组成分析 DSc:>G  
Ph|\%P`>%  
1.3.2 平面机构的运动分析 "L~qsFL  
Y76UhtYH  
1.3.3 平面机构的受力分析 $
l<(*,,l  
?Z[`sm  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 Mo_(WSs  
?5MOp  
1.3.5 机器的动力分析 6 s1lf!  
yp.\KLq8)  
1.3.6 常用机构的设计 +YK/^;Th  
(!^;ar^  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 yJGM"$  
(zL(  
1.3.8　工业机器人机构学基础 ^E349c-|  
)Me$BK>  
1.4　学习本课程的目的    O0Sk?uJ<  
gS$?#!f  
1.5　学习本课程的方法    ?7"6dp_K  
K,Z_lP_~Vw  
2　平面机构的组成分析 Y6r<+#V  
YdNmnB%J  
2.1　概述 uDXRw*rTv  
%an&lcoX  
2.2　平面机构的组成分析    \>@QJ  
K:\db'``  
2.2.1 构件 j`A3N7;  
6o!Y^^/U  
2.2.2 运动副 iR(jCD?) Y  
!w}cKm  
2.2.3 运动链 ytg'
{)  
a-<&(jV  
2.2.4 机构 B8sc;Z.  
Wz]ny3K[.  
2.3　平面机构的运动简图 ROc)LCA  
8) 1+j>OQ  
2.4　平面机构的自由度 />q?H)6  
heN?lmC  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    ?<"H Io  
>GV= %  
2.5.1 局部自由度 :$J4T;/{  
>^5UXQr  
2.5.2 虚约束 J;AwC>N  
+#a_Y  
2.5.3 复合铰链 o+j~~P  
TCI%Ox|a  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    RC>79e/u<  
"g=g' W#  
2.6.1 平面机构的组成原理 "ke>O'   
1FfSqd  
2.6.2 平面机构的结构分析 WQ>y;fi5/{  
+M^+qt;]V  
2.7　平面机构的高副低代 *t3
uj  
8M&q  
习题 yRF %SWO  
y6C3u5`  
3　平面机构的运动分析 >.X& v  
]6BV`r]  
3.1　概述 WY)*3?  
VwKo)zH  
3.2　平面机构运动分析的图解法 DN%b!K
:  
}> pNf  
3.2.1 速度瞬心法 EFqYEDXW  
2Sg^SZFH+o  
3.2.2 矢量方程图解法 [zv@}@$  
)EhRqX9  
3.3　平面机构运动分析的解析法 Je1'0h9d  
#o/  
习题 MaS"V`NI  
8,DY0PGP  
4　平面机构的力分析 JsZLBq*lP  
;[,r./XmH  
4.1　概述 Pv#>j\OR&  
aR0'$*3E  
4.2　平面机构静力分析的图解法 kl0|
22"Gz  
@cC@(M~Ru  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 BV@xE  
%Xfy.v  
4.4　平面机构的动态静力分析 @7j$$  
QRL+-)DMc  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 a2!;$B%  
Y$\c_#/]  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 |h6u%t2AY  
BdQ/kXZu+  
习题 % r>v^1Vo  
)@,zG(t5;  
5　平面连杆机构及其设计  q0y#Y  
dtDT^~  
5.1　概述    2k]Jkd,E  
s-"oT=  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 OKO+(>AQ  
Ak'=/`+p  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 |iLf;8_:  
aSVR+of  
5.2.2平面四杆机构的演化 Mr6q7  
QGoBugU  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 ;T,`m^@zf  
N}rc3d#  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 'i5,2vT0  
|ycN)zuE  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 lKyeG(  
p.@_3^#|  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 Y-fDYMm  
+F@ZVMp  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 :)g}x&A^$  
u`~,`z^{n  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 mi&mQQ  
*Al`QEW
  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 agUdPl$e\  
eX3|<Bf  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 ^EFVjGM  
h(MNH6B1  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 4E0 Y=  
O;CC(  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 e.l3xwt>$  
r t\eze_5A  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 25wvB@0&  
7:$zSj#y  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 W%_Cda5,  
Q35jJQ$<`  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 Wa!}$q+  
t1rAS.z&  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 ^nGKuW7\  
jx[g;7~X  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 
KnxK9  
uz'MUT(68  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 -(1GmU5v(  
C $*#<<G  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ee
\xj$,  
{T'M4y=)i  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 P&.-c _
 
q
)QM+4  
5.8　机构创新设计概述 cj@ar^=`K  
 Lxqv  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 }Jm~b9j  
^\3r}kJ0Lp  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 W0;
MGBfb  
I6lWB(H!u  
5.9　平面连杆机构的应用 4KnrQ-D  
ka?EXF:  
习题 0jmPj
 
>^TcO  
6　凸轮机构及其设计 i=AQ1X\s  
uB>OS1=  
6.1　概述 7L !$hk  
fZNe[|  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 _]6n]koD,  
8/BWe ;4  
6.3　从动件常用的运动规律  ~Sc{\ZJl  
`w K6B5>  
6.3.1 一次多项式运动规律 zya2 O?s  
wq =Ef  
6.3.2 二次多项式运动规律 0$:jZ/._  
wNQhg  
6.3.3 五次多项式运动规律 n1PV/ Z  
AZf$XHP2  
6.3.4 余弦加速度运动规律 ~d"9?K^#  
L,_Z:\^  
6.3.5 正弦加速度运动规律 Y |'}VU  
2!Sl!x+i\'  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  o%)38T*n3  
GB8>R  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 X6G2$|  
4"d'iY  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 "fOxS\er  
[Nv)37|W  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 3fd?xhWbN  
RZbiiMC>  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 "pTU&He  
v!6IH  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计  kAnK1W>  
B'8T+qvA  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 e=sV>z>  
0+3{fD/  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计  ?~=5x  
<gu>06  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计  RI&V:1  
ZIs=%6""&  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  a_U[!`/w  
,ePl>m:Z  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 P&5kO;ia  
EPd
 
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 NT;cT
a=;  
fX{Xw0  
6.6.3 滚子半径的确定 vu|-}v?:  
xFp?+a  
6.7　凸轮机构的应用  W,bu=2K6  
TxvvCV^  
习题    @r3,|tkrz  
.kp3<.  
7　间歇运动机构 tf4clzSTa  
$8WeWmY  
7.1  概述 M@<r8M]G  
DsCbMs=Y  
7.2  棘轮机构 >TG#  
e {805^X}  
7.3  槽轮机构 wOn*QO[  
3='
Kii=LA  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 DSL3+%KF#  
k\Z@B!VAq  
7.3.2槽轮机构的运动系数 +6Ye'IOG  
KSQ*HO)5  
7.4  不完全齿轮机构 4GG0jCNk  
yII+#?D  
7.5  滚子分度凸轮机构 D8\9nHUD`  
Y{g[LG`U  
7.6  平行分度凸轮机构 }S 6h1X  
_|wnmeL*  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 XVzsqi*Z  
LX{mr{  
8　齿轮机构及其设计 Nn-Et
M0w  
_3zJ.%  
8.1　概述 dfWtLY  
m;
{(U Z  
8.2　齿轮机构的类型 C=8IQl[^e  
?eDZ-u9)  
8.3　齿轮的齿廓曲线 z yrjb8  
+c' n,O~3  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 349BQ5ND  
<6.?:Jj  
8.3.2 渐开线的形成与特点 J6gn
!  
V<Co!2S  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 Mw|lEctN0  
JQ9+kZ  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 j9f[){m`  
g5lK&-yu]  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 @YbZ"Jb  
hq?F81  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 {=6CL'_  
lu;gmWz  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 R{UZCFZ  
6f)7*j~  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 )WsR 8tk  
=5
5V<VI  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 @T] G5|\ok  
`.3{  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 4"#F=f0  
&Xi]0\M)  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 *Rgl(Ba  
uvJmEBL:  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 5h6-aQU[  
t|C?=:_  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 Q}|0  
<.:mp1,8V  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 t(1gJZs>kX  
zICAV -&  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 zQoJ8i>  
/$^SiE+N  
8.7.1 仿形法 J|CCTXT  
y\Wp}}  
8.7.2 范成法 Lw`}o`D  
3:bP>l!  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 8i Ew;I_  
y\R-=Am".  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 `$ pJ2S  
`d4;T|f+=  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 zz #IY'dwT  
oxLO[js  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 _ygdv\^Tet  
4iY <7l8  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 ]L?WC  
Awe'MGp%  
8.8.5 变位齿轮传动 -qG7
,t  
u.2^t:A  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 G%U!$\j:qd  
j-v/;7s/B  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 oI"gQFGu`u  
rBZ00}  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 !,{-q)'D  
3v3`d+;&  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 |#EI(W?`  
xP &@|Ag  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 at(gem   
J
]|S0JC`  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 pp()Hu3J  
E//*bmww  
8.10　圆柱蜗杆传动 S"/gZfxer  
7e /Kh)5G  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 0OBwe6*  
Ryn@">sVI  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 k[\JT[M
p  
SDO~g~NTp  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 Qm4cuV-0{  
Kr%`L/%  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 @'"7[k!y;  
;0}C2Cz'  
习题 Ox6^=D"  
Z|j\_VKhl  
9　齿轮系及其设计 |UN#utw{^Y  
1~[GGl  
9.1　概述 l#a*w  
*-gmWATC6  
9.1.1 定轴轮系 Y{L|ja%9?  
=6BI[_0  
9.1.2 周转轮系 <<6gsKP  
e)oi3d.wJf  
9.1.3 复合轮系 uKo4nXVtp  
[yVcH3GcjI  
9.2　定轴轮系的传动比 E#n:d9WA:  
'>>@I~<\  
9.3　周转轮系的传动比 F>at^6^  
bjFND]p?w  
9.4　复合轮系的传动比 #Q%0y^s  
CN7qqd  
9.5　轮系的功用 g$mqAz<  
q
GgdWDn`  
9.5.1 实现大的传动比 2Oy-jM  
\?AA:U*  
9.5.2 实现变速与换向 )==Qo/N:  
r8!M8Sc  
9.5.3 实现大功率传动 B9oB5E  
>|JMvbje  
9.5.4 实现分路传动 #e6x_o|  
rH[Eh8j,  
9.5.5 实现运动的合成与分解 0
!`!I0  
cQh=Mri]  
9.5.6 生成复杂的轨迹 T7Yg^ -"  
,@t#)HV  
9.6　周转轮系的设计 y |Tv;v1L  
x2+M0 }g  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 G[!<mh4h|  
_x?S0R1  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 dZ\T@9+j+  
IFWP&20  
9.7　其他类型的行星传动简介  34~[dY  
.T}S[`Yx5  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 66cP
oG  
r-o6I:y  
9.7.2 摆线针轮行星传动 [Kd"M[1[<  

.vXe}%  
9.7.3 谐波齿轮传动 IF|%.%I$!U  
DJHE6XJ   
9.7.4 活齿传动 eXMl3Lxf  
e6^iakSd.L  
9.7.5 牵引传动 )X-TJ+d  
3<HPZWc  
习题 K|-RAjE  
}ABHGr5[  
10　机械的运转及其速度波动的调节 V$ac}A,!  
8 9f{8B]z  
10.1　概述 DKqO5e\l8@  
j~Ubpf  
10.2　机械运动的微分方程及其解 )"<:Md$7  
S|ADu]H(  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 :@+@vM;gh  
Q?W}]RW  
习题 GZ/vUe  
+)TOcxF%  
11　机械的平衡 k'+Mc%pg4E  
%R1$M318  
11.1　概述 #[Vk#BIiv8  
kM/;R)3t4/  
11.2　平面连杆机构的平衡 [7SR2^uf<j  
GG[$-  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 '} LAZQ"  
8Wyv!tL  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 O
PVcT  
/h73'"SpDy  
11.3　圆盘类零件的静平衡 i fbO<  
V .VV:`S  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 viR-h iD  
d512Y[ R  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 1]Gp\P}  
_ ?Z :m  
11.4　刚性转子的动平衡 I%31MU9  
~gvw6e*[  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 ?]u=5gqUU  
%1VfTr5  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 zAdZXa[MRY  
S4BU!  
习题 >pn5nn1a  
6)~J5Fb  
12　机械无级变速机构 9q!./)  
h ?%]uFJC  
12.1　概述 . 'rC'FT  
Gfn?1Kt{  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 4I^8f||b_  
L5yv}:.U  
12.2.1 正交轴无级传动 Ro|%pT  
kI>PaZ`i)  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动  MUd 9R  
'VTLp.~G~  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 zwJVi9sO  
",qJG]_ <  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 uKocEWB=/F  
_lj&}>l  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 !*l5%H  
CERT`W%o  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 :=K <2
 
<i!7f26r  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 h\i>4^]X.  
N/&t)7  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 x#_0 6  
i'bUX=JK  
12.3.5 菱锥式无级传动 VD
P \E<3"  
Iib39?D W  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 'u{DFMB-A  
,HE +|y#  
12.4　行星式无级变速传动 kX^Y{73  
E|fQbkfw  
12.4.1 转臂输出式无级传动 9xm'0 '  
&.}Zj*BD  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 @(mXiK  
wNgS0{}&`  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 c={bunnz#  
^|1)6P}6  
12.4.4 环锥行星式无级传动 .;xt{kK  
uY6|LTK&x  
12.4.5 钢球行星式无级传动 H(TY.  
$m-rn'Q  
12.5　脉动无级变速传动 `Mp-4)mn  
e):rr*  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 H_CX5=Nq^  
i>`!W|=_  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 g
/ict2!  
It/IDPx4ga  

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