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AyPtbrO  
目 录  )@P*F)g~  
bwj{5-FU  
1    绪论 #Ge_3^'  
FBbaLqgVF{  
1.1　机械、机器与机构 crN*eFeW  
x,zYNNx5g  
1.2　设计机器的基本要求与流程 H:XPl$;  
g[bu9i  
1.3　机械原理的基本内容    `'&mO9,<-  
:HwdXhA6  
1.3.1 平面机构的组成分析 Ln t 1  
HUAYtUBH  
1.3.2 平面机构的运动分析 E AZX  
[cco/=c  
1.3.3 平面机构的受力分析 v$w}UC%uf  
!zllvtK4  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 r7L.W
  
cpALs1j:  
1.3.5 机器的动力分析 {+nf&5E 6  
U^7bj  
1.3.6 常用机构的设计 [`s0 L#  
l1KgPRmEP  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 'nB
P%  
- jCj_@n  
1.3.8　工业机器人机构学基础 L#uU.U=  
}WaZ+Mdg\  
1.4　学习本课程的目的    &pjj
 
^g5E&0a`g  
1.5　学习本课程的方法    EwkSUA>Tm  
$;'M8L  
2　平面机构的组成分析 .a7RGT3]m  
miu?X!  
2.1　概述 =QGmJ3  
^L)TfI_n  
2.2　平面机构的组成分析    GBT|1c'i  
`GdH ,:S>  
2.2.1 构件 K3M.ZRh\;`  
8Znr1=1   
2.2.2 运动副 &)gc{(4$  
3Ovx)qKxd  
2.2.3 运动链 nc\`y,>l8  
I`H&b& .`  
2.2.4 机构 CbC[aVA=  
q4&! mDU  
2.3　平面机构的运动简图 y<6c*e1  
bxtH`^  
2.4　平面机构的自由度 kLF`6ZXtd  
M\a{2f7'n  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    v_Sa0
}K9  
Fa[^D~$l*  
2.5.1 局部自由度 h7^&:  
 1n +Uv*  
2.5.2 虚约束 FHw%ynC  
\X _}\_c,d  
2.5.3 复合铰链 \)rMC]  
-grmmE]/  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    pu]U_Ll@
 
/51$o\4S  
2.6.1 平面机构的组成原理 kN Ll|in@  
R[j?\#  
2.6.2 平面机构的结构分析 l<GN<[/.+  
n]`]gLF\i  
2.7　平面机构的高副低代 [n)ak)_/  
6XF Ufi+  
习题 3qf#NJN}  
G3io!XM)D  
3　平面机构的运动分析 "Zh,;)hS  
BVNJas  
3.1　概述 N6"sXwm  
$f0u  
3.2　平面机构运动分析的图解法 {)lZfj}l  
; F'IS/ttX  
3.2.1 速度瞬心法 z$R&u=J  
j8p<HE51  
3.2.2 矢量方程图解法 } &+]UGv  
-Pp{aFe  
3.3　平面机构运动分析的解析法 |ymW0gh7o$  
Ig}hap]G  
习题 H'zAMGZa  
W+1nf:AI.  
4　平面机构的力分析 H=C~h\me?  
t!Cz;ajNi  
4.1　概述 #%@bZ f  
9 da=q  
4.2　平面机构静力分析的图解法 Os-Z_zSl6  
T&dNjx  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 A;Y~Hu4KPZ  
<q$Tk,  
4.4　平面机构的动态静力分析 ~*/ >8R(Y  
mMwV5\(  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 Awxm[:r>^  
fc@<'-VA  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 xOKJOl
 
s 0Uid&qE  
习题 9)v]jk  
k- 9i  
5　平面连杆机构及其设计 IC'+{3.m8  
3WF]%P%  
5.1　概述    4;J.$  
H 4ELIF#@  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 F$tzsz,9n  
Mb2a;s  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 yZ,pH1  
S8dfe~|7:  
5.2.2平面四杆机构的演化 .8^mA1fmX  
J{dO0!7y  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 ]sb?lAxh{  
aUZ?Ue9l>2  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 lqOpADLS3  
wi7Br&bGi  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 T90O.]S  
eUQmW^  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 8A&N+sT  
2[`n<R\  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 }||p#R@?  
-@>]iBl  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 ;%2+Tc-7I  
g]L8Jli  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 *uRDB9#9,  
1gK^x^l*f  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 5*Zz_ .  
'XKfKv >;  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 fDns r"T  
~3j+hN8<  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 5A`>3w{3n  
elGBX h  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 6O{QmB0KK  
e_epuki  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 9)vU/fJ|  
)J@[8 x`  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 >l)x~Bkf$j  
n$SL"iezW?  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 oQ]FyV
 
D.{vuftu  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 TDR|*Cs  
w,j!%N  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 P{K\}+9F   
1YMi4.  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 Dz~^AuD6  
JJ)  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 b*h:e.q  
{= &&J@:  
5.8　机构创新设计概述 e"^WXP.t&  
- i2^ eZl  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 :* |WE29U  
OCdX'HN5Y  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 "6%{#TZ
  
x'}zNEXI  
5.9　平面连杆机构的应用 }o!b3*#  
vqT)=ZC1  
习题 <ndY6n3  
\kyoA Z  
6　凸轮机构及其设计 ?H_@/?  
-2}ons(  
6.1　概述 Z:h'kgG&  
*^[6uaa
 
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 Adiw@q1&  
6bj77CoB  
6.3　从动件常用的运动规律  zwQ#Yvd  
]]r;}$  
6.3.1 一次多项式运动规律 $ZyOBxI  
6rE8P#  
6.3.2 二次多项式运动规律 :yJ#yad  
fGeie m  
6.3.3 五次多项式运动规律 `*Wg&u  
)g8Kicox5  
6.3.4 余弦加速度运动规律 =[aiW|Y  
\>oy2{=;'  
6.3.5 正弦加速度运动规律 M*T!nwb  
e9'0CH<  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  9f& !Uw_W  
a|y'-r90  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 tIV9Y=ckr0  
n|H
8O3@  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 /: -&b#+  
HI:
1Voy  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 mmjWLrhlu  
N@X6Z!EO  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 zI^:{]p  
G 9 &,`  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 TT;ls<(Lg  
dhP")@3K;p  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 g*_n|7pB  
I4
qS8~+#  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 PpLhj  
mIrN~)C4\  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 <M5fk?n,|  
,qB@agjvo<  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  <i
r]bQT  
Xep2)3k>  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 [q0^Bn}h  
>*B59+1P  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 *e:I*L  
(u@X5O(a  
6.6.3 滚子半径的确定 @+Nf@LJ  
yoieWnL}  
6.7　凸轮机构的应用  g 6?y{(1  
VS`
{k^^  
习题   
M'X,7hZ  
4%<wxrod  
7　间歇运动机构 'Zex/:QS  
/`#JM  
7.1  概述 q
TWQ!  
H;AMRL o4z  
7.2  棘轮机构 mss.\  
ON>l%Ae4G  
7.3  槽轮机构 p74Nd4U$s  
&Vpr[S@:{  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 :YX5%6  
;ioF'ov  
7.3.2槽轮机构的运动系数 E}0g  
e=#D1
  
7.4  不完全齿轮机构 eMn'z]M&]  
iW9  
7.5  滚子分度凸轮机构 Ed-3-vJej6  
spQr1hx<  
7.6  平行分度凸轮机构 }2c&ARQ.m>  
hVFZQJ?cv  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 5~[][VV^  
I+3=|Vef  
8　齿轮机构及其设计 ;>5]KNj  
9@Cu5U]  
8.1　概述 b>#dMRK  
9`H4"H>yG  
8.2　齿轮机构的类型 c;a<nTLn  
IZQ*D)  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ESFJN}Q%0.  
%'X7T^uE  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 G~_D'o<r  
i>-#QKqJ  
8.3.2 渐开线的形成与特点 y La E]  
8NNs_~+x}  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 8aM\B%NGWi  
R S>qP;V*-  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 qf@P9M  
@1bl<27  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 L0{[L  
>xF&>SDC  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 0
#m=76[b  
!`W0;0'Zg  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 z7P~SM  
*.1#+h/]3  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 7GErh,  
'9Q#%
E!*  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 oe<@mz/  
Vvfd?G"  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 #IDLfQ5g  
gg#lI|  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 tt6GtYrC 1  
<{YzmN\Z  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 ^;[_CF_  
]!jfrj  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 DqmKDU  
V)u#=OS  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 Oc.8d<  
\PG_i'R  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 *]Cyc<  
B
e^"sC  
8.7.1 仿形法 E]a;Ydf~  
xwHE,ykE  
8.7.2 范成法 @~5Fcfmm  
$S2 /*  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 #i*PwgC%_  
|942#rM  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 -Edi"B4K  
Yn?Xo_Y  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 ]
ab q$
Y'  
*Utx0Me  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 qwn EVjf  
[a~@6*=  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 4N3O<)C)@  
pbwOma2  
8.8.5 变位齿轮传动 &t!f dti  
RjrQDh|((  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 $GhL-sqm  
@$%.iQ7A;  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 >f1fvv
6  
vD/l`Ib:  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 C58B(Ndo  
\TDn q!)?  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 Ri::Ek3qu  
nT}i&t!q8@  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 p=i6~   
=`CK`x  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 $j@P8<M7  
rH\oFCzC  
8.10　圆柱蜗杆传动 LFYSur8  
9d=\BBNZ  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 \-[ >bsg  
1C*mR%Q  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 ['iEw!  
^![7X'!;pt  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 N6A|  
E2`9H-6e  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 t47;X}y f  
I,]q;lEMt  
习题 (b"q(:5oX  
#%#N.tB5  
9　齿轮系及其设计 t9lf=+%s  
]j$(so"  
9.1　概述 j*GS')Cm  
>dwWqcP  
9.1.1 定轴轮系 yKm6 8n^  
IfI:|w}:"r  
9.1.2 周转轮系 + kF%>F]  
y T&#k1  
9.1.3 复合轮系 %ca`v;].  
:n%&  
9.2　定轴轮系的传动比 Vk[M .=
J  
<R_)[{ 7  
9.3　周转轮系的传动比 0[7"Lhpd  
L[`8 :}M  
9.4　复合轮系的传动比 ^L.'At  
A.$P1zwC  
9.5　轮系的功用 %):pfM;b  
5rQu^6&  
9.5.1 实现大的传动比 Qz$nWsD  
- _%~b  
9.5.2 实现变速与换向 TDy$Mv=y  
2zX9c<S=5  
9.5.3 实现大功率传动 Ufor>  
^B7Ls{  
9.5.4 实现分路传动 w:R#F( 'B  
w:=:D=xH2  
9.5.5 实现运动的合成与分解 \uJ+~db
=  
# |OA>[  
9.5.6 生成复杂的轨迹 2{oQ  
Cyo:Da A  
9.6　周转轮系的设计 6/"#pe^  
E!L_"GW  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 /o}i,i$  
H"?Ndl:  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 tv: mjS  
rcH{"\F_/  
9.7　其他类型的行星传动简介 $Ny:At  
n+2>jY  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 ?_T[]I'  
*|;`Gp  
9.7.2 摆线针轮行星传动 RfT)dS+rAh  
,<s:* k  
9.7.3 谐波齿轮传动 b+$wx~PLi  
.4<lw  
9.7.4 活齿传动 @`iz0DPG?Y  
,TYFPulYcp  
9.7.5 牵引传动 w`dSc@ :  
Ip *8R]W  
习题 8cURYg6v  
4VC8#x1  
10　机械的运转及其速度波动的调节 &7
8lep  
=&DuQvN,  
10.1　概述 5%@~"YCo  
,VzbKx,  
10.2　机械运动的微分方程及其解 >?ec"P%vS/  
]AN%#1++U  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 5Ux=5a  
S?c<Lf~W  
习题 "x 3C3Zu.;  
152LdZevF  
11　机械的平衡 S/YHT)0x[  
K=pG,[ChA  
11.1　概述 z2#k/3%o=  
:0bjPQj  
11.2　平面连杆机构的平衡 8~|v:qk  
]x%sX|Rj  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 lfr^NxOU  

1Cw$^jd  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 /neY2D6  
19%zcYTe  
11.3　圆盘类零件的静平衡 b%d,X-3  
Q~KzcB<  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ZzP&Zrm  
e-VGJ
xR  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 SQMtR2  
_p^Wc.[~M  
11.4　刚性转子的动平衡 dh%
DALZ8t  
TpdYU*z_Br  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 Kb'4W-&u!  
S9
'Xsh  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 Mf7 [@#$  
*uKYrs [  
习题 a^Q ?K\c4N  

[e{D  
12　机械无级变速机构 t oM+Bd:Y  
gN*b~&G  
12.1　概述 U_Q;WPJ  
J5z\e@?.0\  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 f>&*%[fw  
Y3-f68*(  
12.2.1 正交轴无级传动 $6 4{Ff  
bX
qTc2>=  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 <Ynrw4[)t  
,-DU)&dF  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 }j!C+
i  
B$7Cjv  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 lAGntYv  
voJJoy%  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 .z*}%,G  
!Y/S
2J  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 AOz~@i^  
Zcg-i:@  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 ,|j\x  
S,a:H*Hf  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 EiyHZ  
Z>dvth  
12.3.5 菱锥式无级传动 \XfLTv  
D z[,;  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 *qxv"PptX  
]LMtZUz  
12.4　行星式无级变速传动 >X5RRSo  
S>Gb Jt(]  
12.4.1 转臂输出式无级传动 zz8NBO  
u(PUbxJ
V  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 $bN_0s0:
'  
s{42_O?,c  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 by$mD_sr  
E?VOst&  
12.4.4 环锥行星式无级传动 9! yDZ<s  
Cm0K-~ U  
12.4.5 钢球行星式无级传动 ^S)t;t@x  
[+!+Yn6:  
12.5　脉动无级变速传动 + +Eu.W;&#  
Iv u'0vF  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 g!z &lQnZ  
`7.$ A U  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 QT|\TplJt  
ll?Qg%V[t  

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