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R!"`Po  
目 录  0[YksNNl1  
,\+N}F^  
1    绪论 t; #@t/`  
s."N7F  
1.1　机械、机器与机构 w#BT/6
W&G  
D5Rp<PBq,  
1.2　设计机器的基本要求与流程 0
r$n  
er BerbEEH  
1.3　机械原理的基本内容    t&JOASY
C  
x

5g&?2[
 
1.3.1 平面机构的组成分析 \L?A4Qx)_  
)j}#6r   
1.3.2 平面机构的运动分析  $P8AU81  
EUrIh2.Z  
1.3.3 平面机构的受力分析 .*"KCQGOgM  
SCn)j:gH;  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 _@)-#7  
@R;k@b   
1.3.5 机器的动力分析 /9SoVU8  
l%0-W  
1.3.6 常用机构的设计 /i_FA]Go  
!%(kMN  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 XLYGhM  
/Trbr]lWy  
1.3.8　工业机器人机构学基础 @!ja/Y^  
G[`2Nd<  
1.4　学习本课程的目的    sc-hO9~k  
{ktwX\z  
1.5　学习本课程的方法    U
r1kb{i  
]d{lS&PRlg  
2　平面机构的组成分析 S&l [z,  
.n.N.e  
2.1　概述 |#x
BC+  
m#_M"B.cm  
2.2　平面机构的组成分析    OM7AK B=S  

 N?,  
2.2.1 构件 g%ys|  
]sP  
2.2.2 运动副 %ib7)8Ki0  
X
N\rq=  
2.2.3 运动链 rkdA4'66w  
]TtID4qL  
2.2.4 机构 2"}Vfy  
/c!^(5K fT  
2.3　平面机构的运动简图 {5ehm  
5V/]7>b1  
2.4　平面机构的自由度 e:N;Jx#  
m9c`"!  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    P,G :9x"e  
Y>8JHoV  
2.5.1 局部自由度 ]w4?OK(j  
aehB,l0  
2.5.2 虚约束 "8a ?K
Q  
'4M;;sKW  
2.5.3 复合铰链 y>T>  
#Lk~{  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    #tw_`yh  
{od@Sl  
2.6.1 平面机构的组成原理 ]j*uD317  
 
-V"W  
2.6.2 平面机构的结构分析 rAqS;@]0  
vwa*'C  
2.7　平面机构的高副低代 k3Pu
q1H  
)3f\H  
习题 qq?o^_^4  
E*,nKJu'r  
3　平面机构的运动分析 #_IuB) qy  
Dwr"-  
3.1　概述 =C|^C3HK  
$|[N3  
3.2　平面机构运动分析的图解法 B o%Sl  
b53s@7/mq  
3.2.1 速度瞬心法 w~=xO_%  
|S<!'rY  
3.2.2 矢量方程图解法 U(OkTJxv+  
bkpN`+c  
3.3　平面机构运动分析的解析法 g"c7$  
n`jG[{3t&  
习题 %z.d;[Hs  
P)Oe?z;G?  
4　平面机构的力分析 +n%8
*F&  

NMC0y|G  
4.1　概述 3Tw9Uc\vT  
*.D{d0A  
4.2　平面机构静力分析的图解法 -Oz! GX  
!\Cu J5U  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ,R7j9#D  
Zn
uRy:  
4.4　平面机构的动态静力分析 MJH>rsTQ  
@`^Z5n.4  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 \F+".X#jh  
,C
_MB
1u  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 U.I7p  
d@b2XCh<K  
习题 Are0Nj&?
 
&%(SkL_]  
5　平面连杆机构及其设计 jJ'NYG  
X%B$*y5  
5.1　概述    ?=-/5A4K  
x'6i9]+r  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 bwszfPM  
W?ghG  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 W(-son~I  
z 9WeOs  
5.2.2平面四杆机构的演化 Y9st3  
+;oR_]l  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 uGYH4  
~xws5n}F  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 &arJe!K  
=`CK`x  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 $j@P8<M7  
rH\oFCzC  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 z-sq9Qp&x  
9d=\BBNZ  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 \-[ >bsg  
1C*mR%Q  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 ['iEw!  
^![7X'!;pt  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 N6A|  
E2`9H-6e  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 t47;X}y f  
I,]q;lEMt  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 (b"q(:5oX  
#%#N.tB5  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 *#?9@0b@  
^i3!1cS  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 B=}QgXg  
Kf,AnKkn'  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 i;IhsKO0R  
T5:xia>8O  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 jj 'epbA  
Rz*GRe
 
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 Z,~@_;F  
CqU^bVs  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 {QOy' 8/  
P/q] u  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 tk:G6Bkid  
`ah"Q;d$  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 t23W=U  
QWC C  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 g-m,n=qu  
:}gEt?TUhs  
5.8　机构创新设计概述 )%8st'  
qHd7C3  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 S5UQ   
pXA|'U5]  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 Wdj|RKw  
_[wG-W/9R  
5.9　平面连杆机构的应用 t"MrrK>T  
=OTu8_ d0t  
习题 FNo.#Z5+b  
={o)82LV  
6　凸轮机构及其设计 Fp]ErDan  
Qj|tD+<  
6.1　概述 GsiKL4|mj  
|~rKDc  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 K<pZ*l  
]kO|kIs  
6.3　从动件常用的运动规律  O+[s4]  
zpzxCzU  
6.3.1 一次多项式运动规律 >>8{N)c5E  
WfTl\Dxw  
6.3.2 二次多项式运动规律 z*cKH$':  
g+?2@L$L  
6.3.3 五次多项式运动规律
&!wtH  
xNLgcb@v>  
6.3.4 余弦加速度运动规律 p+7#`iICE  
$IdU  
6.3.5 正弦加速度运动规律 ,;<M+
V3+  
vM:c70=  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  M.EL^;r  
HLc3KYIk  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Pw6%,?lQ  
p$*
P@qm  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 i4M%{]G3Y  
(iJ /  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 DH4IF i>  
bPV;"  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Zv8_<>e  
{*<%6?  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 0;4 YU%u  
T!^v^m@>y  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 WKwYSbs(  
w")m]LV  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 4C*0MV  
6(E
R$  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ;w._/  
' hdLQ\J  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  P=s3&NDD  
:dxKcg7  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 v0T?c53?  
x<.(fRv   
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 *V[I&dKq  
O.-A)S@  
6.6.3 滚子半径的确定  J2Qt!-  
I<Mb/!TQ  
6.7　凸轮机构的应用  5Y@Hb!5D  
S5YEz XG  
习题    ,v?FR }v  
;*=7>"o'`  
7　间歇运动机构 t5P8?q\  
b7gN|Hw5 H  
7.1  概述 4i<GqG  
j*d+WZm8-g  
7.2  棘轮机构 $-s8tc(  
NiRb:F-  
7.3  槽轮机构 c}H}fyu%n  
+k/=L9#e  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 r>sXvzv  
JEP9!y9y  
7.3.2槽轮机构的运动系数 [lu+"V,<LJ  
{xICR ~,*  
7.4  不完全齿轮机构 *Y!RU{w+Z  
- Nt8'-  
7.5  滚子分度凸轮机构 Zb'a+8[  
_@g\.7@0G  
7.6  平行分度凸轮机构 !JVv`YN  
}VHvC"  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 cyh;1Q
 
][XCpJ)8  
8　齿轮机构及其设计 I$XwM  
jzwHb'4B3  
8.1　概述 %MCS_'N J  
q%,y66pFr  
8.2　齿轮机构的类型 BA8!NR|  
Ag&K@%|*  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ~4xn^.w  
CBz=-Xr  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 v] m`rV8S[  
kL<HGQt  
8.3.2 渐开线的形成与特点 %_~1(Glz  
2Zg%4/u,Zp  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 ^g.HJQ'vF  
}FX:sa?5  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 %zhSSB=BJ  
X?(R!=a  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 z f>(Y7M  
VJ1rU mO~  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 xlh<}Vtp  
IGlM} ?x  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 >gl.ILo  
rqKK89fD'  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 ]O0u.=1k  
BL-7r=Z  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 FV/lBWiQQ  
7ZUS  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 Digx#'#jf  
3FMYs&0r4  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 =Ew77  
kovJ
9  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 E5
a7p.  
8~O0P=  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 \VypkbE+  
}C$D-fH8sW  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 O:8Ne*L`D  
?KE:KV[Y  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 ;qcOcm%  
 sHOBT,B  
8.7.1 仿形法 L D%SLJ:  
N9u {)u  
8.7.2 范成法 "#h/sAIs  
mApl;D X  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 K?yMy,9%Yw  
}}oIZP\qM  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 '<O.J(N~4!  
=dp`4
N  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 j!@,r^(  
08g2? 5w"  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 [}}q/7Lp  
S8C}C
#  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 Cn_r?1{W  
<y#@v  G  
8.8.5 变位齿轮传动 V}FH5z |  
AdzdYZiM_  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 fVi[mH0=+  
n-1  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 ViUx^e\
  
c2]h.G83  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 u_b6u@r7  
4~hP25q  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 ?`75ah  
:*cd$s  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 M7YbRl  
3~LNz8Z*  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 G\(*z4@Gz  
:z\||f  
8.10　圆柱蜗杆传动 'L^M"f^I  
3(:?Z-iKe  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 .Vs|&c2im  
PeSTUR&  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 7U
Uu1"|a|  
_<?z-K_;I  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 nk;+L  
OJ.oHf=K!  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 V8Z@y&ny  
h|<;:o?yh  
习题 :J+ANIRI  
^__P;Gr`  
9　齿轮系及其设计 -.-@|*5  
5H( ]"C  
9.1　概述 JtF)jRB0,  
Vq^b_^  
9.1.1 定轴轮系 !|cM<}TF,  
~N)(|N  
9.1.2 周转轮系 @2>c
e2+  
OK z5;#S=  
9.1.3 复合轮系 xJOp~fKG  
x@x5|8:ga  
9.2　定轴轮系的传动比 >VG*La'c  
BT f  
9.3　周转轮系的传动比 I,r0K]  
`*i:z'  
9.4　复合轮系的传动比 !.O;S
G  
}$a*XY1  
9.5　轮系的功用 <<9|*Tz  
8/~@3-9EK  
9.5.1 实现大的传动比 T ^/\Rr  
Wq<HsJd/  
9.5.2 实现变速与换向 af/0e}-  
Ia:M+20n  
9.5.3 实现大功率传动 VY@`)  
D"{%[;J
 
9.5.4 实现分路传动 s1X?]A  
Ctk1\quz  
9.5.5 实现运动的合成与分解 VI.Cmw~S  
U?EXPi61Z  
9.5.6 生成复杂的轨迹 :1~4X  
qporH]J-E  
9.6　周转轮系的设计 $4]4G=o  
_OK!/T*FBt  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件  7uzc1}r  
tNAmA  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 `J;g~#/k  
p1IN%*IV+o  
9.7　其他类型的行星传动简介 |WgFLF~k  
yEVnG` 1  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 GMpg+rK  
s|R`$+'{  
9.7.2 摆线针轮行星传动 k7 Ne(4P  
8]4W@~c  
9.7.3 谐波齿轮传动 ?O9|  
41+@!`z7  
9.7.4 活齿传动 HrRw  
LfvRH?<W  
9.7.5 牵引传动 g c<Y?a-  
j(c;r>  
习题 hKems3  
A|m0.'/  
10　机械的运转及其速度波动的调节 /5?tXH"  
u\f QaQV  
10.1　概述 $7p0<<Nck  
HUel  
10.2　机械运动的微分方程及其解 j<h0`v  
v5W-f0Jo  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 ;20sh^~  
Jn20^YG  
习题 pO2XQYhrY  
&B$%|~Y5  
11　机械的平衡 ~hT(uxU/  
uao#=]?)  
11.1　概述 G6X5`eLQ  
:=K+~?  
11.2　平面连杆机构的平衡 JE;!~=
 
Z_Y gV:jc  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 O#)YbaE  
e`?o`@vO,  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 v/,,z+%-  
161IWos  
11.3　圆盘类零件的静平衡 YOY2K%o  
M[0NB2`Wp  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 Na+3aM%%  
rW*[sLl3  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 nDz.61$[  
~vMJ?P@  
11.4　刚性转子的动平衡 m
wF{z.t"  
1gX$U00:  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 =
@d->d  
tjcsT>  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 "lB%"}  
u_Xp
\RJ  
习题 @$;I%  
.Z@iz5  
12　机械无级变速机构 #eKH'fE  
n_6
#Df*  
12.1　概述 f
/sLQdK,  
_*wlK;`  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 HzAw rC
  
s=<65  
12.2.1 正交轴无级传动 xQNGlVipZ@  
v `;Hd8  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 O*>`md?MH  

M'@  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 ].@8/. rg  
zuJ@@\75  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 :
bqUA(k  
RvyCc!d  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 r(g#3i4Q  
9x#Tj/5%  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 )~ ^`[`  
pwA~?$B1  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 K#R|GEwr  
$NBQv6#:  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 /wi/i*;A  
$?DEO[p.  
12.3.5 菱锥式无级传动 ]ts^h~BZ$  
Z5@E|O&  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 D_BdvWSxj  
r%`3*<ALV)  
12.4　行星式无级变速传动 
R?#.z#  
&pHXSU  
12.4.1 转臂输出式无级传动 .lGN Fx  
jM>;l6l  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 -(zw80@&  
C-&s$5MzGb  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 5a:YzQ4  
*,,:;F^  
12.4.4 环锥行星式无级传动 RP9~n)h~b  
?v&2^d4C*F  
12.4.5 钢球行星式无级传动 #r@>.S=U]  
;b
'L2  
12.5　脉动无级变速传动 *56q4\1  
/mK]O7O7  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 "||' -(0  
>j&k:  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 eyos6Qi  
l7(p~+o?h>  

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