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wz;IKdk[  
目 录  'kPShZS$b  
Zs)HzOP)9  
1    绪论 GtbIw  
Nf
Ki,^O  
1.1　机械、机器与机构 sJ!AI n<  
|UE&M3S  
1.2　设计机器的基本要求与流程 2{g~6U.  
"w=.2A:q  
1.3　机械原理的基本内容    H7*/  
TDA+ rl  
1.3.1 平面机构的组成分析 ,+%$vV .g\  
@ScH"I];uA  
1.3.2 平面机构的运动分析 zR">'bM:  
rs'~' Y  
1.3.3 平面机构的受力分析 {dhGSM7  
]uj6-0q){W  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 BY72fy#e  
nO2-fW:9]  
1.3.5 机器的动力分析 r( :"BQ  
mRFcZ.7  
1.3.6 常用机构的设计 u\.7#D>  
6O!&!  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 vEOoG>'Zq  
_6(QbY'JV`  
1.3.8　工业机器人机构学基础 S~/zBFo-  
ZFY t[:  
1.4　学习本课程的目的    7xz|u\?_2  
&%$r3ePwc  
1.5　学习本课程的方法    V)oUSHillH  
}L3kpw  
2　平面机构的组成分析 |#Z:v1]"  
f)~urGazS  
2.1　概述 z;x$tO  
1zl6Rwk^o  
2.2　平面机构的组成分析    KAT4C 4=,  
JFIUD{>fp  
2.2.1 构件 S1.w^Ccy  
kTL{?
-  
2.2.2 运动副 _t_X`  
m\)z& hv<r  
2.2.3 运动链 .'saUcVg:  
CfNHv-jDL  
2.2.4 机构 Gcna:w>6d  
l}
A8  
2.3　平面机构的运动简图 TW8E^k7  
GNlP]9wX  
2.4　平面机构的自由度 3.Oc8(N^}  
$*tq$DZ4&  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    @2yi%_]h  
J
Bo/<W#|  
2.5.1 局部自由度 mp:%k\cF|  
u_[s+J/  
2.5.2 虚约束 8%nb1CA  
-^`]tF`M  
2.5.3 复合铰链 _@3@_GE  
u[$ \ az7  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    WLma)L`L  
q$(@  
2.6.1 平面机构的组成原理 %6}S1fuA  
-K9bC3H  
2.6.2 平面机构的结构分析 nw){}g  
M.iR5Uh  
2.7　平面机构的高副低代 RcIGIt  
dh#4/Wa,  
习题 l8/ tR  
{{7%z4l  
3　平面机构的运动分析 [#S}L(  
@0S3`[/
U  
3.1　概述 0wU8PZ Nj  
R}'kF63u*  
3.2　平面机构运动分析的图解法 UT|FV twO  
-]\cUQ0  
3.2.1 速度瞬心法 L s6P<"V  
UE^_SZ  
3.2.2 矢量方程图解法 Yj99[ c#]  
`OO=^.-u  
3.3　平面机构运动分析的解析法 {1,]8!HBJ  
FT
Z][  
习题 {h5 S=b  
{_ti*#  
4　平面机构的力分析 !_P;4E  
;gfY_MXnF  
4.1　概述 {KYbsD  
Y>Lg
pO.  
4.2　平面机构静力分析的图解法 zY6{ OP!#  
a"uO0LOb  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 @|! 9~F  
{Hxvt~P  
4.4　平面机构的动态静力分析 {-;lcOD  
*)+1BYMo  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 T|dQY~n~  
*vqlY[2Ax  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 EkS7j>:  
!m)P*Lw  
习题 02OL-bv}HS  
$xqI3UaX  
5　平面连杆机构及其设计 vcTWe$;Q  
ov>Rvy  
5.1　概述    
EooQLZ  
rV.
04m,  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 VU
6nu4  
6) {jHnk)  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 7 \)OWp  
#Bq.'?c'~  
5.2.2平面四杆机构的演化 a-w=LpVM
 
kNqSBzg  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 oo sbf#V  
>Hb>wlYR  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 l1BbL5#1Q>  
$@k[Xh  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 JRQ{Q"`)  
:l<)p;\  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 NMq#D$T  
J-C3k`%O  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 CMI'y(GN  
H>Wi(L7  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 *PQu9>1w  
wBlfQ w-N  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 $U=E7JO  
MJJ]8:%  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 *K#7,*Oz  
t<S]YA~N'  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 u%n6!Zx  
6b1f?0  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 py#`  
g=w,*68vuy  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 rUZRYF4C  
:EOx>Pf_9)  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 ,M@
LtA3g  
0].x8{~o  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 p0Cp\.  
l(X8 cHAi  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 &6!~Q,;K-  
;M,u,KH)/  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 !9GJ9ZEXM  
@j +8M  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 yh9fHN)F  
o+
(>/Ou  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 1~BDtHW7`n  
.XPcH(q  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 yKE[,"  
1,cd[^`.  
5.8　机构创新设计概述 %ux%=@%  
!e~Yp0gX#  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 ~"\qX+  
?v-Y1j  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 /Mk85C79  
3V")~m  
5.9　平面连杆机构的应用 GA&mM  
]3.Un
,F  
习题 RQ?T~ASs  
OO%<~H  
6　凸轮机构及其设计 IT,d(UV_  
I5RV:e5b  
6.1　概述 :1%z;  
.Q'/e>0  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 Y|ONCc  
3{e7j6u\  
6.3　从动件常用的运动规律  mNcoR^(VN  
M%=V vE.I  
6.3.1 一次多项式运动规律 !3~VoNh,  
emZ^d/A  
6.3.2 二次多项式运动规律 *"rgK|CM$  
@
8zp(1.  
6.3.3 五次多项式运动规律 e&&;"^@-  

W}+f}/&l  
6.3.4 余弦加速度运动规律 RB]K?  
0,)Ao8  
6.3.5 正弦加速度运动规律 C N9lK29F)  
V>#iR>w_4,  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  5+
U2@XV  
Y-(),k_Q:  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 wg6![Uh  
}gw `,i  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 BKoc;20;  
z`gdE0@;d3  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 rCcNu  
TmS;ybsG  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 {
"33 .^=  
1](5wK-Z  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 zGz^T  
x?Wt\<|h!  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 3#>;h
 
c"ukV_6~J  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 >M.?qs4  
5ug?'TOj'  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 KZ ezA4  
MWSx8R)PN  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  z-G|EAON"/  
?D
VO\Cp  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 %N)o*H&  
aubmA0w  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 %hK?\Pg3=E  
fgFBOpG%Gq  
6.6.3 滚子半径的确定 V43pZ]YZ>  
Hfer\+RX  
6.7　凸轮机构的应用  Wpom{-  
riI0k{  
习题    myH:bc>6  
'< OB j  
7　间歇运动机构 oRM EC7!A0  
+Q, 0kv  
7.1  概述
gnbs^K w  
sr\lz}JW  
7.2  棘轮机构 @aR! -}  
mwFI89J'  
7.3  槽轮机构 7BCCQsz<  
-B2>~#L  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 lo:]r.lX{  
bo&!oY#  
7.3.2槽轮机构的运动系数 = PldXw0  
g#ZR,q  
7.4  不完全齿轮机构 Z,o*M#}  
e,Xvt5  
7.5  滚子分度凸轮机构 ^SCZ  
EWN$ILdD  
7.6  平行分度凸轮机构 Tgp}k%R~  
XgKtg-,  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 5VWXUNe@_q  
HZ=Dd4!  
8　齿轮机构及其设计 M;W{A)0i1  
)
8oI s  
8.1　概述 ~BCSm]j  

7\^b+*  
8.2　齿轮机构的类型 !U#kUj:4I  
sSOI5W3A  
8.3　齿轮的齿廓曲线 JGZ,5RTq4-  
zdn e2  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 b@N|sXt&C  
u*[,W-R&  
8.3.2 渐开线的形成与特点 \Ja%u"DA  
:c,\8n  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 H;,cUb  
 D@qq=M  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 pRXA!QfO  
YP~d1BWvf  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 _6qf>=qQ`"  
\~xsBPX+x  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 /exV6D r  
uf`o\wqU  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 8x'rNb  
%-]j;'6}cX  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 -!">SY\  
^`YSl*:  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 Q"
VFcp:  
xN2M|E]  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 Opmb   
F$ Us! NN  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 c@ En4[a'  
DcoTa-~  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 H1|X0a(j  
sx8mb
a(  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 (Tn*;Xjq  
hr@KWE`  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 4'+/R%jk"  
4_PMl6qo  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 7r"!&P*,  
Qo?"hgjlqm  
8.7.1 仿形法 &4"(bZ:LO  
t>&$_CSWK  
8.7.2 范成法 ?Pl>sCFm~  
`;*=2M<c  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 'n4zFj+S  
UN|"D]>/  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 FlVGi3  
.IpwTke'  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 k4pvp5}%  
lqqY5l6j  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 BEPDyy  
JS&l h  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 M0c"wi@S_  

3z&,>CEX  
8.8.5 变位齿轮传动 XFYCPET
 
kf>'AbN
 
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 jSVb5P  
1ErH \!  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 F8b*Mt}p  
xkUsZ*X8B  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 28X)s!W'  
J;m[1Mae&  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 o1zc`Ibd  
&xH>U*c  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 X,O&X  
Vize0fsD  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 +t.T+` EG  
 +tfmBZl^  
8.10　圆柱蜗杆传动 ?\$77k  
L=Dx$#|  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 aeSy,:  
]o,)#/' $  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 ?/#HTg)!B  

q#sMew\{  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 Gjy'30IF  
\iowAo$  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 =\X<UA}  
f=/S]o4/3  
习题 JEJ]
'3  
wZfR>|f  
9　齿轮系及其设计 ,Hys9I
  
'kW`62AX
 
9.1　概述 +qsdA#2  
4D\_[(P  
9.1.1 定轴轮系 *#UDMoz<  
pk;bx2CP8  
9.1.2 周转轮系 )E6m}?H5  
 r)X?H  
9.1.3 复合轮系 =N7N=xY  
X$JKEW;0BP  
9.2　定轴轮系的传动比 "]MF =-v  
K3 ]hUe#  
9.3　周转轮系的传动比 & NOKrN~HX  
i7 p#%2  
9.4　复合轮系的传动比 Zls4@/\Q  
/jj}.X7yH  
9.5　轮系的功用 L
gUaX  
k(VA5upCs  
9.5.1 实现大的传动比 {R1jysGtD  
6"_FjS3Sl  
9.5.2 实现变速与换向 ;PS[VdV  
/-BplU*"9  
9.5.3 实现大功率传动 p[Q
   
lX5(KUN
 
9.5.4 实现分路传动 HCHC~FNd  
d54>nycU~N  
9.5.5 实现运动的合成与分解 L]HY*e  
7z%zXDe~T[  
9.5.6 生成复杂的轨迹 u{>5  
TC R(  
9.6　周转轮系的设计 ;Rwr5  
MHxv@1)K|Y  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 H%faRUonz  
d(To)ly.  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 2@e<II2ha8  
[%QJ6
  
9.7　其他类型的行星传动简介 R )?8A\<E  
1Ete;r%5=  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 u:m]-'  
CH9#<?l  
9.7.2 摆线针轮行星传动 j/^0q90QO  
_Dk;U*2  
9.7.3 谐波齿轮传动 2]>s@?[  
w #1l)+  
9.7.4 活齿传动 vV=$N"bT~  
YJ!6)d?C.  
9.7.5 牵引传动 dnNc,l&
g  
eU{=x$o6S  
习题 t[an,3  
WgxlQXi-B  
10　机械的运转及其速度波动的调节 F*I{?NRN1  
~9'VP}\  
10.1　概述 PeE'#&wn  
Sm,%>  
10.2　机械运动的微分方程及其解 z),l&7  
*y N,e.t  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 *;o=hM)Tp  
)cOm\^,  
习题 mH}AVje{ `  
Bxm^Arc>  
11　机械的平衡 DUW;G9LP$-  
?<F\S2W

 
11.1　概述 LClPAbr  
[#2= w  
11.2　平面连杆机构的平衡 zo]7#  
6dg[  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 L:B&`,E  
"=/XIM.  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 tk, HvE  
PU-;Q@< E  
11.3　圆盘类零件的静平衡 L'['7  
L2K4nTA  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 L{5zA5#m  
^M?uv
{354  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 GbNVcP.ocP  
Re.fS6y$>  
11.4　刚性转子的动平衡 XPX{c|]>.  
P7@qvg  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 %A64 Y<K  
1>|p1YZ"  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 Wxp^*._q3I  
<cWo]T`X!  
习题 dd$\Q  
nre8 F  
12　机械无级变速机构 nC`=quM9  
u2U@Qrs2  
12.1　概述 LXw&d]P  
][_:{ N/  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 7 H<_ wW  
rtUdL,Hx  
12.2.1 正交轴无级传动 Z"E+ TX  
;l?>+m@H  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 St&XG>nWS  
[x)BQX'  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 I#9K/

[  
8K1+ttjm  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 0e/~H^,SQ  
ExnszFX*  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 Kk??}  
rfCoi>{<  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 ^&Qaf:M  
TmUn/  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 A)VOv`U@2  
5Pv>`E2^  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 n}._Nb 5  
KXdls(ROP  
12.3.5 菱锥式无级传动 bg 7b!t1F  
7G
PBn}{W  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 4V[+
6EV  
`d8$OC  
12.4　行星式无级变速传动 ~%GUc ~  
?DpMR/  
12.4.1 转臂输出式无级传动 L-=^GNh  
*9*I:Uh57  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 9^jO^[>  
SUvHLOA  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 0eb`9yM  
U8.DPRa  
12.4.4 环锥行星式无级传动 )_f "[m%  
t,RR\S  
12.4.5 钢球行星式无级传动 vO"AJ`_  
Y.&z$+  
12.5　脉动无级变速传动
Ak4iG2  
f5`exfdHE  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 w+ _'BU1#  
..n-&(c32  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 xx41Qw>\W  
1L^\TC  

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