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hzAuj0-A  
目 录  |$tF{\  
9uxoMjR-  
1    绪论 tuH#Cy  
HAc"&#pG  
1.1　机械、机器与机构 RQ8"vF#  
VKPsg  
1.2　设计机器的基本要求与流程 ;-i)}<  
HE*^!2f  
1.3　机械原理的基本内容    p+Yy"wH:h{  
un\o&0}  
1.3.1 平面机构的组成分析 G9S3r3  
fm#7}Y  
1.3.2 平面机构的运动分析 ^Cp;#|g,  
`_&vvJPn@!  
1.3.3 平面机构的受力分析 s|WcJV  
)l*3^kwL{U  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 )[99SM   
5bZ0}^FYF  
1.3.5 机器的动力分析 7yG%E  
B|syb!g  
1.3.6 常用机构的设计 #x;d+Q@  
C^?/9\  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 -Nr*na^H9#  
2n"-~'3\  
1.3.8　工业机器人机构学基础 ,H
|K3nh  
Nt tu)wr  
1.4　学习本课程的目的    4{,!'NA  
'QpDx&~QP  
1.5　学习本课程的方法    ./tZ*sP:  

4[Ko|  
2　平面机构的组成分析 6Po{tKU  
;Gp9 ?0  
2.1　概述 xJ^B.;>  
$LBgBH&z  
2.2　平面机构的组成分析    Ct(^nn$A  
.' v$PEy  
2.2.1 构件 U+-;(Fh~  
rZAP3)dA  
2.2.2 运动副 h5vetci/  
"6~+-_:  
2.2.3 运动链 e[Z-&'  
pgUjje>#  
2.2.4 机构 nBd(pOe  
B%x?VOdBE  
2.3　平面机构的运动简图 n-?zH:]GG{  
5H
B*  
2.4　平面机构的自由度 B_@p@6z  
'8^cl:X  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    7OPRf
9+o  
?:5/4YC  
2.5.1 局部自由度 WK#c* rsij  
.*?-j?U.  
2.5.2 虚约束 V2yX;u  
&?j\=%  
2.5.3 复合铰链 &[|Z
2}  
uowdzJ7  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    F)aF.'$-/  
'v(b^x<ZS  
2.6.1 平面机构的组成原理 7 /"Z/^  
L8pKVr  
2.6.2 平面机构的结构分析 +wEsfYW  
F$s:\N  
2.7　平面机构的高副低代 5o^\jTEl^  
##" Hui  
习题 ;b|=osyT\  
V_4=
0(  
3　平面机构的运动分析 ,{'ZP_  
b$/7rVH!  
3.1　概述 M>*xbBl  
fndH]Yp  
3.2　平面机构运动分析的图解法 Tkj F/zv  
&jr
c]  
3.2.1 速度瞬心法 ziQ&M\  
*y~~~ 'J/  
3.2.2 矢量方程图解法 T#}"?A|  
2H1?f|0>  
3.3　平面机构运动分析的解析法 (F*y27_u  
a3[,3  
习题 /RF&@NJE5  
5IRUG)Icr  
4　平面机构的力分析 d(vt0  
'kJyE9*xU.  
4.1　概述 ~'Korxa  
OP``+z>  
4.2　平面机构静力分析的图解法 c&g*nDuDj  
F_iZ|B  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 0c&DS
L}6  
5',
&8  
4.4　平面机构的动态静力分析 ] $F%  
AI$\wp#aw  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 7#PQ1UWl  
h\6 t\_^\  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 bW
GMgC  
Om8Sgy?  
习题 j9f QV  
m-9ChF:U  
5　平面连杆机构及其设计 qjN*oM,  
G,b*Qn5#  
5.1　概述    f5*hOzKG6  
c
`UizZ  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 >4?735f=x  

{T5u"U4  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ;(Z9.  
:TP\pH7E  
5.2.2平面四杆机构的演化 QOv@rP
/  
*n9=Q9  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 6^,
;^  
N

fd'|#  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 =]LALw  
xE6hE'rh.O  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 WFfn:WSWU  
xQxq33\  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 B*}:YV  
pvdCiYo1r  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 1+Q@RiW  
/kqa|=-`q  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 
CH0Nkf  
&iaS3x  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 GjX6noqT  
6&"GTK  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 I(qFIV+HR  
whQJWi=ck  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 :;w#l"e7<  
}k@SmO8  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 wu0q.]  
+-Z `v  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 =A_fL{ SM  
zCmx1Djz  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 G^le91$  
HDj260a  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 x-~=@oiv  
7DWGYvv[  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 PeJIa %iE  
SL`nt  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 5p~hUP]tT  
R|]n;*y  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 wT+\:y  
1;~|[C  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 CEBa,hp@  
"Ve9\$_s  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 {n(/ c33  
KESM5p"f  
5.8　机构创新设计概述 Yb%#\.M/y  
c'wU$xt.w  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 *eMMfxFl  
@el  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 ]&X}C{v)G  
y N,grU(  
5.9　平面连杆机构的应用 #GzowI'  
0@Z}.k30  
习题 L.:8qY  
<4582x,G  
6　凸轮机构及其设计 V+t's*9o3  
~,.;2K73  
6.1　概述 ^p3W}D  
+tJ 7ZR%  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 Qw<&N$  
^95njE`>t`  
6.3　从动件常用的运动规律  =X7_!vSv  
-L!lJ  
6.3.1 一次多项式运动规律 1o?uf,H7O  
"6Z(0 iu:{  
6.3.2 二次多项式运动规律 E@4/<;eKK  
|^"0bu"  
6.3.3 五次多项式运动规律 *NC@o*  
"egpc*|]  
6.3.4 余弦加速度运动规律 \}_,g  
@4n>I+6*&  
6.3.5 正弦加速度运动规律 WWATG=  
pj7v{H+  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  J M`[|"R%  
^,aI2vC  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 )W&{OMr  
d{Owz&PL  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 oXUb_/  
<LN
7+7}  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 6"R'z#{OF  
fElFyO
o+  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 _PSOT5{  
}b/P\1#z  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 :aH5=@[!y  
4is
sj$  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Z58{YCY  
SYa O'c  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 lnRL^ }  
!s:e  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 <. *bJ  
%Aqf=R_^  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  8|zOgn{  
KC)}Mzt6_  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 b
`@J"E}  
/aIGq/;Y+a  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 {8h[
Bd  
qHvUBx0  
6.6.3 滚子半径的确定 o4wSt6gBcJ  
;#:AM;  
6.7　凸轮机构的应用  7*"Jx}eM  
3#Bb4\_v  
习题    n>w<vM  
P^tTg  
7　间歇运动机构 5DVYHN9c|  
>Fs/Wet  
7.1  概述 </u=<^ire  
Dp!91NgB p  
7.2  棘轮机构 5~j#Z (}u  
e.~11bx  
7.3  槽轮机构 T^(> 8/O  

niKfat?  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 &BRa5`  
kDI?v6y5  
7.3.2槽轮机构的运动系数 tym:C7v%~  
@5ud{"|2  
7.4  不完全齿轮机构 FSn3p}FVa  
M&/%qF15  
7.5  滚子分度凸轮机构 Fk^N7EJ:$  
Hf\sF(, (  
7.6  平行分度凸轮机构 tRZ4\Bu  
G]4Ca5;Z!N  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 b?c/J{me  
P%gA`j  
8　齿轮机构及其设计 *3rs+0  
O1S7t)ag  
8.1　概述 ~UZ3 lN\E  
{ywwJ  
8.2　齿轮机构的类型 Jv+w{"&  
S_/S2(V"  
8.3　齿轮的齿廓曲线 _DH^ K9,9  
R TpNxr{[  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 _OyQ:>M6P  
8-Y*b89  
8.3.2 渐开线的形成与特点 U||GeEd  
Kk6=61}A  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 ,
w3-*z  
"~^0  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 /s} "0/Y\  
N+@ Ff3M  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 t>/x-{bH\  
b
rs`R#e \  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 b5LToy:  
zh*D2/r  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 _p*8ke  
*LU/3H|}  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 C5Q!_x(  
)c{>@WM~  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 )38%E;T{X  
e-`.Ht  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 {;u,04OVK  
.8u
@/f%pV  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 t`+A;%=K]  
?'z/S5&j  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 BB\GrD  
Xt<1b
 
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 2&>t,;v@  
Y~85Z0l  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 IBo  
gTXpaB<  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 ]}XDDPbZ}  
wW1VOj=6V"  
8.7.1 仿形法 j<*7p:L7_>  
/*T^7Y&  
8.7.2 范成法 1+uZF  
3NL
n}  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 Z%]K,9K
 
in<.0v9w  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 )>:~XA|?  
jRU:un4  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 `\62 iUN  
W~;Jsd=f  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 !SW0iq[7j  
Y b3ckktY  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 P'lnS&yA  
Wvf>5g)?  
8.8.5 变位齿轮传动 `}l%61n0  
=wdh#{  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 0BlEt1e2T  
7,+eG">0  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 W
3tin3__  
E5n7 <
 
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 kk-<+R2  
;rT'~?q  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 ly17FLJ].  
+9b{Y^^~T  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 I]v2-rB&-  
z/1
$G"  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 :}zyd;Rc  
z_$c_J  
8.10　圆柱蜗杆传动 ]u|v7}I4  
6MT (k:  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 ~
4{q  
W/!P1M n  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 [! $NTt_  
K>$f#^  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 uGMzU&+  
.P)lQk\  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 -<s
Gu9  
gM3:J
:N  
习题 Kd5'2"DI  
z!"vez  
9　齿轮系及其设计 ~Kw#^.$3T  
\9VF)Y.ke  
9.1　概述 p@^G)x  
Z v@nK%#J  
9.1.1 定轴轮系 q
,,  
W7qh1}_%  
9.1.2 周转轮系 VV$t*9w  
;t{q]"? W  
9.1.3 复合轮系 u1%URen[x  
-eG~  
9.2　定轴轮系的传动比 xak)YOLRV  
X/~uF9a'<  
9.3　周转轮系的传动比 'ZuS  
.HS6DOQ  
9.4　复合轮系的传动比 '>"{yi-  
c C3>Ff'  
9.5　轮系的功用 53])@Mmus  
'I]XX==_  
9.5.1 实现大的传动比 |sZqqgZ-  
rm[C{Pn  
9.5.2 实现变速与换向 Z>9@)wo  
(I>Ch)'  
9.5.3 实现大功率传动 XIdh9)]^}  
qiNVaV\wr|  
9.5.4 实现分路传动 MUrPr  
=fcg4h5(  
9.5.5 实现运动的合成与分解 :>1nkm&Eg  
SGAzeymw  
9.5.6 生成复杂的轨迹 *LEy#N
 
*&NP?-E  
9.6　周转轮系的设计 RuPnWx!  
.e~"+Pe6b  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 L'= \|r  
4Z)s8sDKW  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 p%Z:SZZ  
<CyU9`ye  
9.7　其他类型的行星传动简介 CvoFt=c$jE  
;+9OzF ;  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 Oidf\%!mvR  
<u64)8'  
9.7.2 摆线针轮行星传动 c#n 2
!  
f<YYo  
9.7.3 谐波齿轮传动 |6E_N5~  
T`&zQQ6F'  
9.7.4 活齿传动 #a
8kA"X  
1R2IlUlzFr  
9.7.5 牵引传动 M-o'`e'  
&`r/+B_W  
习题 _'=,c"  
y{ur'**l  
10　机械的运转及其速度波动的调节
~aob@(  
4{P+p!4  
10.1　概述 w*qj0:i5as  
@aIgif+v  
10.2　机械运动的微分方程及其解 R/vHq36d  
nKx)R^]k  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 (>al-vZ6A  
=Hi@q "  
习题 4>KF`?%4  
Zy}tZRG  
11　机械的平衡 GK@OdurAR  
,Bk5(e  
11.1　概述 /F0q8j0  
>i/jqT/  
11.2　平面连杆机构的平衡 cQU/z"?+  
5hrI#fpOR  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 Vb0T)C  
 Gl~l  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 V1aP_G
-:  
^b8~X [1J_  
11.3　圆盘类零件的静平衡 "=h1gql'  
x?h/e;  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ]VI^
hhf  
28MMH Q  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 Z vysLHj  
^m>4
<~/  
11.4　刚性转子的动平衡 98[uRywI  
1dH|/9  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 &.)=>2  
LPvp (1  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 - x  
+,Eam6g{  
习题 v3-/ [-XB:  
DH(<{ #u  
12　机械无级变速机构 2dn^K3  
WTSh#L  
12.1　概述 >ahDc!Jyu  
L:i&OCU2k  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 &G{GLP?H  
8!
_jZf8  
12.2.1 正交轴无级传动 6h:QSVfx  
 E]V, @  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 u?^V4 +V  
MxE]EJZ  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 ^m\o(R  
}[p{%:tP  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 cx\"r  
il0K^i  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 iE%"Q? Q/  
SuE~Wb5&  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 !<[+u  
q<YM,%mgj  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 O
a[  
",#.?vT`  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 -]N2V'QB  
h<.5:a  
12.3.5 菱锥式无级传动 3smk
Y  
8lyIL^
 
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 )%(ZFn}   
.3 EZk86  
12.4　行星式无级变速传动 *^?tr?e%I<  
i VSNara  
12.4.1 转臂输出式无级传动 N,~O+  
[,=?e  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 sI>w#1.m/&  
#xIg(nG  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 |#Gxqq'  
u~uzKG  
12.4.4 环锥行星式无级传动 <A3%182  
4I4m4^  
12.4.5 钢球行星式无级传动 K
@.5   
sY]J!"  
12.5　脉动无级变速传动 (,Y[2_Zv  
]ch=@IV  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 Iiy5;:CX:q  
YvY|\2^K  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ^y5A\nz&  
LU3pCM{  

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