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wN`
jE0 {  
目 录  e91aK  
PRr2F-!P  
1    绪论 (0j}-iaQEZ  
TFH\K{DM  
1.1　机械、机器与机构 9XPo3;  
xGu r  
1.2　设计机器的基本要求与流程 ?,p;O  
5Y.vJz  
1.3　机械原理的基本内容    EKA#|^Q:NX  
2HpHxVJ  
1.3.1 平面机构的组成分析 t?q@H8  
s}j{#xT  
1.3.2 平面机构的运动分析 y&Mr=5:y  
ZNf6;%oGG  
1.3.3 平面机构的受力分析 .uuO>:  
M4zm,>?K  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 #,7e NM"  
iTFdN}
U  
1.3.5 机器的动力分析 }lh I\q  

eAXc:222  
1.3.6 常用机构的设计 (&}i`}v_  
9F4Dm*_<  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 }R1
< 0~g  
hJn%mdx~w|  
1.3.8　工业机器人机构学基础 V=zi >o`   
*+-}P|S:  
1.4　学习本课程的目的    3AQZRul  
~;1l9^N|  
1.5　学习本课程的方法    Av"R[)  
7N-
w eX  
2　平面机构的组成分析 y=`2\L" O  
m1),;RsH  
2.1　概述 "SzdDY6  
GqWB{$J;"  
2.2　平面机构的组成分析    f
J/e(t  
Q,p}:e  
2.2.1 构件  '`eO\huf  
jqv-D  
2.2.2 运动副 eln&]d;  
t"k*PA  
2.2.3 运动链
^~G8?]w  
u:[vaBh91  
2.2.4 机构 CACTE  
wS4.8iJ  
2.3　平面机构的运动简图 (@t(?Js  
R(2tlZ  
2.4　平面机构的自由度 ,_yhz0.  
'<rZm=48  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    (>VX-Y/  
p8Q,@ql.  
2.5.1 局部自由度 *8#i$w11M  
;k7xMZs  
2.5.2 虚约束 Rniq(FAx  
#tZ4N7  
2.5.3 复合铰链 >)spqu]  
jJuW-(/4[
 
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    g{8,Wx,,  
"Jt.lL ]5  
2.6.1 平面机构的组成原理 O>^C4c!  
sB^<6W!`(  
2.6.2 平面机构的结构分析 e '2F#  
4d8B`Fa9  
2.7　平面机构的高副低代 cgm81+[%r  
`0P$#5?  
习题 dZi(&s  
c3:,Ab|  
3　平面机构的运动分析 J]&y$?C  
G`\f  
3.1　概述 EX?MA6U  
}z\_;\7  
3.2　平面机构运动分析的图解法 QAvir%Y9Q  
VJdIHsI  
3.2.1 速度瞬心法 A-4h  
bzX\IrJpOZ  
3.2.2 矢量方程图解法 t?9v^vFR  
O [i#9)  
3.3　平面机构运动分析的解析法 SzUpWy&  
6`]$qSTS  
习题 epU:  
\8<BLmf4U  
4　平面机构的力分析 gF$V$cU  
`e(vH`VZ  
4.1　概述 d!:6[7X6  
l-ct?T_@  
4.2　平面机构静力分析的图解法 hRty [  
.G+Pe'4a  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 AwslWkd=  
>2,Gy-&"0  
4.4　平面机构的动态静力分析 'bo~%WA]n  
T}"6wywM  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 9'{}!-(xR  
#B:hPZM1  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 UN zlN  
b|+wc6   
习题 )hk   
*e-A6Sh  
5　平面连杆机构及其设计 (;
q\}u  
rFC" Jx  
5.1　概述    :'*
DPB-  
!!Aj<*%  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 `;)\u  
wc!onZX5  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 w~ [b*$  
xA9:*>+>  
5.2.2平面四杆机构的演化  b^p"|L  
h=(DX5:A  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 5g9; +}X;  
# g_Bx  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 /w]!wM  
lKlU-4  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 NMww>80  
7c~u=U"  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 FI
bp"~  
3"G>>nC&  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 [+OnV&  
(s{RnD  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 6%fKuMpK(  
?c7*_<W5  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 XK: 9r{r{  
HO[wTB|D]  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 +
3&zN(  
Q4*fc^?u  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 Y_]De3:V0B  
2 ho>eRX  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 Fr%d}g  
=IUUeFv +r  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 \#rI
QOPl?  

D`xHD#j h  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 !w H'b  
J]q%gcM  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 z8[yt282  
#vzEu
)Ul  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 L*Me."*  
0 s70r  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 |U_]vMq  
V=lfl1Ev0J  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 5*0y7K/D  
a\%xB >LX  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 IXb}AxBf  
@fa@s-wb  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 (I@rLvZr{  
tqy@iEz+  
5.8　机构创新设计概述 in(U:04  
Vur bW=~g  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 ^mb[j`CCt  
bcAvM;  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 !xwG%{_  
kFQ8 y~>y}  
5.9　平面连杆机构的应用 UThB7(O,  
JKX_q&bUw  
习题 /[9t`  
%eJGte-  
6　凸轮机构及其设计 Vp<seO;7o  
o
X4q`rt  
6.1　概述 F {B\kq8  
vAX|hwn;  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 9W8]8sUeG  
&EM\CjKv"  
6.3　从动件常用的运动规律  7c;9$j  
,&d@O>$E:  
6.3.1 一次多项式运动规律 [y0O{,lI  
~l$3uN[g  
6.3.2 二次多项式运动规律 XTd3|Pm  

@
G:V  
6.3.3 五次多项式运动规律 h1(j2S`:  
(708H_  
6.3.4 余弦加速度运动规律 JMCW}bA  
gh>>Ibf  
6.3.5 正弦加速度运动规律
XUF\r]B,9  
0[F:'_  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  }'OHE(s
  
suH&jE$x  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 l?iSxqdT  
^T.E+2=>z  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 {,cCEXag%  
0I{
gJSK.,  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 E0/mSm"(T  
)9S>ZZF  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 @vMA=v7a  
WO6/X/#8b  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Q`#4W3-,  
\j2;4O?`  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 '&99?s`u  
[I:KpAd/  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 7?v#'Ies  
A!vCb 8(TX  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 a,Gx
m!  
?+c`]gO7N  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  GdVhK:<>  
!m(4F(!"h  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 5[{*{^F4  
h8G5GRD  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 3@n>*7/E  
v_S4hz6w\  
6.6.3 滚子半径的确定 za'6Y*CGgX  
s!+"yK  
6.7　凸轮机构的应用  Y:ldR  
+Ug/rtK4  
习题    6r
"u$i`o  
=V97;kq+v  
7　间歇运动机构 1ZJQs6  
=op%8NJf  
7.1  概述 hSGb-$~F  
q4UA]+-*  
7.2  棘轮机构 O8U<{jgAG  
39 Y(!q  
7.3  槽轮机构 8wH.et25k  
Zs2-u^3&  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 K={qU[_O  
g`k?AM\  
7.3.2槽轮机构的运动系数 uE=$p)  
7*wVI+  
7.4  不完全齿轮机构 QHBtWQgS  
+KEkmXZ  
7.5  滚子分度凸轮机构 fQnwy!-\  
o$.e^XL  
7.6  平行分度凸轮机构 fU2qrcVu  
hIJ)MZU|  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 6 fz
}  
utlpY1#q/  
8　齿轮机构及其设计 ?yXAu0  
/q\_&@  
8.1　概述 ~Z$bf>[(R7  
(IbW;bV  
8.2　齿轮机构的类型 B6}FIg)  
 6qo^2  
8.3　齿轮的齿廓曲线 D~K;~nI  
hbOnlj4  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 iF+RnWX\  
?v}Bd!'+P  
8.3.2 渐开线的形成与特点 |rRG=tG_'  
nL]^$J$  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 4\ /*jA  
1+y"i<3)  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 IO.<q,pP!_  
3b[jwCt  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 ~<qt%W?  
o=fgin/E\  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 ~:sE:9$z  
zGcqzYbuA  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 gd@p|PsS^  
;SKh  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 GgFi9F
fj  
!$XHQLqF2  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 JbQZ!+  
mjnUs-`W|  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 6er(%4!  
MN;/*t  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 }ZZ5].-a<D  
^DAa%u  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 eo#^L}  
@fn6<3  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 zz$q5[n  
R -e
lIp  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 i&+w _hD  
v$|mo;6  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 #'o7x'n^  
%.x@gi q  
8.7.1 仿形法 73NZ:h%=  
@O3/3vi1  
8.7.2 范成法 0^!Gib  
q@#BPu"\l  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 +S{  
W5DbFSgB  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 uVU`tDzd:  
- HOnB=  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 Bmr<O!  
(RF>s.B<  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 Zy]s`aa  
ij)Cm]4(2  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 +$beo2x6  
r:.uBc&_  
8.8.5 变位齿轮传动 ?s{C//  
?AsDk~3  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 %JoxYy-  
}N3`gCy9eN  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 0'ZYO
.y  
m3 IP7h'  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 Z^6#4Q]YC  
.;Y x*]  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 |+ 7f2C  
!;}2F
-  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 J1 tDO?  
{/UhUG  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 ,w\ wQn>]K  
03E3cp"  
8.10　圆柱蜗杆传动 wL eHQ]  
N~#D\X^t.  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 u(vw|nj`  
kV^?p  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 W8/(;K`/  
lCFU1 GHH  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 APHPN:v  
?V+wjw  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 1mUTtYU  
qC j*>D  
习题 I6w/0,azC  
,olwwv_8G  
9　齿轮系及其设计 d^aNR Lv  
{[3YJkrM  
9.1　概述 @ M[Q$:  
r@$B'CsLj  
9.1.1 定轴轮系 ,C!n}+27  
'O "kt T  
9.1.2 周转轮系 {E~l>Z88  
GVObz?Z]SB  
9.1.3 复合轮系 UX}*X`{  
!GNXt4D  
9.2　定轴轮系的传动比 nVTM3Cz  
hZF(/4Z2  
9.3　周转轮系的传动比 Y\8+}g;KR  
 ^@q#$/z  
9.4　复合轮系的传动比 QN #)F  
cdp{W  
9.5　轮系的功用 SQIdJG^:  
E4m:1=Nd~]  
9.5.1 实现大的传动比 %gTVW!q  
>ZDC . ~  
9.5.2 实现变速与换向 [tN` :}?  
Iv1c4"  
9.5.3 实现大功率传动 K{FhT9R'  
3Q$c'C  
9.5.4 实现分路传动 NEg>lIu<~  
?d,M.o{0]  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Qi|?d7k0  
`t9.xB#Z  
9.5.6 生成复杂的轨迹 GiqBzV3"  
@YNGxg~*g  
9.6　周转轮系的设计 kpT>G$s~gy  
<[5#c*A  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 4g'}h`kh  

]j1 vbk  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 K Dz]wNf  
D?J#u;h~f  
9.7　其他类型的行星传动简介 !3?~#e{_  
p
.aE  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 M%;"c?g  
,#Ln/;  
9.7.2 摆线针轮行星传动 |P~q/Wff  
Avd *~  
9.7.3 谐波齿轮传动 UC;=)  
}
(cY|  
9.7.4 活齿传动 2moIgJ   
$%;jk  
9.7.5 牵引传动 mQnL<0_
<f  
t}c v2S  
习题 fT x4vlI4  
\
@:j  
10　机械的运转及其速度波动的调节 i)8gCDc  
GM77Z.Y  
10.1　概述 .CvFE~  
"YD.=s  
10.2　机械运动的微分方程及其解 =lm nzu<  
h/{8bC@bi  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 A
W62~*  
:Ip
~)n9t  
习题 T&!ZD2I  
0hb/`[Q  
11　机械的平衡 *H?t;,\  
2\,e
 
11.1　概述 h%/ssB  
-2z,cj&E{  
11.2　平面连杆机构的平衡 n'Bmz  
:`;(p{  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 <(Tiazg  
p ^](3Vi(  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 9Dy)nm^  
4u7Cm  
11.3　圆盘类零件的静平衡 m
_(E(_  
c'xUJhEL  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 $>|?k$(x  
[:Xn6)qz  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 .$UTH@;7  
C1n??Y[  
11.4　刚性转子的动平衡 e{:86C!d)  
 &Q<EfB  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 sK#H4y+<  
P`z7@9*j  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 FzA{UO  
V;P1nL4L  
习题 W3"vTZJF  
PVZEB  
12　机械无级变速机构 >J9IRAm}sc  
L,O>6~9:^1  
12.1　概述 Ia=&.,xub  
i_|h{JK)  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 Io2,% !D  
5s#R`o%Z  
12.2.1 正交轴无级传动 CgN]dx*`  
PnI)n=(\  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 3Gj(z:)b  
z9I1RXV  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 PQ6T|>  
)iT.A  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 8u4gx<;O  
"$# $f  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 }<E sS  
loml.e=87  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 owP6dtd)  
Dr4
?Ow  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 '\Qf,%%.  
M0Lon/%  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 D7%^Ly  
e|S+G6 :O2  
12.3.5 菱锥式无级传动 ": mCZUt  
I:r($m  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 pZyb  
Bk\*0B  
12.4　行星式无级变速传动 Sr4dY`V*:z  
rOs)B21/  
12.4.1 转臂输出式无级传动 /+Wb6{lY  
mMel,iK=  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 U{
j5kX  
pyu46iE)  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ---Ks0\V  
1"mnzbf8*  
12.4.4 环锥行星式无级传动 jB}_Slh1j  
46QYXmNQ}  
12.4.5 钢球行星式无级传动 u40b? n.  
;}UIj{sj*  
12.5　脉动无级变速传动 =e"H1^Ml  
$}^Rsv(  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 .Y=Z!Q  
8Cf^$   
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 |;xfe"]  
D4YT33$tC  

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