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8do-z"-  
目 录  n' &:c}zKO  
5*C#~gd&F  
1    绪论 8a)lrIg  
O,u$L  
1.1　机械、机器与机构 rjz$~(&m6  
icH\(   
1.2　设计机器的基本要求与流程 F@UbUm2o  
M] 7#  
1.3　机械原理的基本内容    kocgPO5  
OF-$*  
1.3.1 平面机构的组成分析 "=@X>jUc  
VBo=*gn,$  
1.3.2 平面机构的运动分析 d[=~-[  
"dQ02y  
1.3.3 平面机构的受力分析 kIrb;bZ+l  
2M@,g8O+B=  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 g[4pG`z  
\xR1|M  
1.3.5 机器的动力分析 k^K>*mcJ  
54r/s#|-3  
1.3.6 常用机构的设计 $bOiP  
p
?PK8GL  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 `|(S]xPHM  
SJ8Ax_9{q  
1.3.8　工业机器人机构学基础 gaV>WF  
05hjC  
1.4　学习本课程的目的    X;'H@GU0  
Ce_k&[AJF  
1.5　学习本课程的方法    pr-=<[ d  
9X/]O<i,Es  
2　平面机构的组成分析 mBN+c9n/  
%?2y2O,;  
2.1　概述 gjFpM.D-.  

S\io5|P  
2.2　平面机构的组成分析    v(=?@tF}E  
)xm[mvt  
2.2.1 构件 JCFiKt9n  
%[B^b)2  
2.2.2 运动副 Gu@n1/m@o  
m55|&Ux|  
2.2.3 运动链 A1g.ww:  
C8Ja>o
2'  
2.2.4 机构 s_o{w"3X  
?te~[_oT  
2.3　平面机构的运动简图 ;|U !
\Xp  
VDT.L,9  
2.4　平面机构的自由度 vj%3v4  
'9u(9S  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    /:B2-4>Q!  
#fy3i+  
2.5.1 局部自由度 cY]BtJ#  
Zz/ z7~{  
2.5.2 虚约束 @B\$ me  
q{Ao j  
2.5.3 复合铰链 9$f%  
ij5|P4Eka  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    4ibOVBG:*,  
fDjJdRS"  
2.6.1 平面机构的组成原理 |W*#N8IP  
*47HN7  
2.6.2 平面机构的结构分析 'C7$,H'  
?k`UQi]Q  
2.7　平面机构的高副低代 .fAHP 5-  
T].Xx`  
习题 dk/f_m  
>=1Aa,_tc  
3　平面机构的运动分析 m`BE{%  
uA4xxY  
3.1　概述 qr4.s$VGs*  
\AeM=K6q+D  
3.2　平面机构运动分析的图解法 Z H2   
+wp!hk&C5  
3.2.1 速度瞬心法 s+t[{i4|  
TXT!Ae  
3.2.2 矢量方程图解法 I= 2jQ>$Q  
/%1-tGh  
3.3　平面机构运动分析的解析法 6t=)1T  
^P|Zze zwU  
习题 {X
5
G  
} `Cc-X7  
4　平面机构的力分析 5[LDG/{Tys  
'>cZ7:  
4.1　概述 0SR[)ma  
9zl-C*9vj  
4.2　平面机构静力分析的图解法 '""s%C+  
4Ss*h,Y  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 "[ieOFI  
^+w1:C5  
4.4　平面机构的动态静力分析 (3WK2IM^  
@ 3rJ$6W  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 .=N?;i  
Vkfc&+  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 &D91b
T+L  
40aD\S>  
习题 E|3[$?=R  
&r+!rL Kp  
5　平面连杆机构及其设计 'w0?-  
Z.`0  
5.1　概述    ;OC{B}.vH  
E~c>j<'-"<  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 woa|h"T  
G\R6=K:f7  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ;6$W-W _  
7+Er}y>  
5.2.2平面四杆机构的演化 l{QlJ>%~{;  
#y'p4Xf  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 0ybMI+*  
+7{8T{  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 jX.'G   
Wcbm,O4u  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 .pG`/[*a  
m=TZfa^r  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 Z+=WICI/2  
!D!"ftOm  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 =QIu3%&  
7pN&fAtj/  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 r`$P60,@C  
LVy`U07CV  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 y Ni3@f  
G.r=fNP  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 {8 &=t8,c  
&;RBG$t  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 R[kF(C&  
P'<j<h6  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 _0y]U];ce  
Uu|2!}^T  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 )LsUO#%DO  
i*8j|  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 +Ht(_+To1  
']d(m?  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 {P3gMv;  
ix38|G9U  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 h7 mk<  
W.59Al'  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 G5lBCm   
|"[;0)dw^  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 (w`_{%T  
R2Lq??XA=  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 1d$wP$  

"([lkn  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 KO/#
t~  
P~V ^Efz{  
5.8　机构创新设计概述 1ed^{Wa4$9  
$h}w:AV:  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 T+S\
'f\  
]bbP_n8  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 8bf@<VTO_  
D~TlG@Pq  
5.9　平面连杆机构的应用 wv=U[:Y  
'@zMZc!  
习题 -0I&dG-  
>p`i6_P0P/  
6　凸轮机构及其设计 a@AIv"q  
Js.G hTs  
6.1　概述 7+Nl)d:CJ  
{E}D6`{  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 i~3\dp  
"yl6WG#J  
6.3　从动件常用的运动规律  N8,g~?r^  
]AZCf`7/?  
6.3.1 一次多项式运动规律 Y\ ;hjxR-  
w
a!z:}]  
6.3.2 二次多项式运动规律 ;kZJnN"y  
mRt/d  
6.3.3 五次多项式运动规律 />uE)R$  
e.Q'l/g  
6.3.4 余弦加速度运动规律 =`2jnvx  
b2RW
=m-  
6.3.5 正弦加速度运动规律 j3S!uA?  
@i#=1)Ze  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  xg
tx5tg  

sn Ou  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Hd
TB[(  
7UqDPEXU]`  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 zm_8{Rta}  
aCi)icn$  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ys:F  
R%\<al$O  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计  Y=H_U$  
iG"1~/U
 
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 x7i,jMR  
ezhfKt]j  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ,#9i=gp  
IR&b2FTcU  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 L+mHeS l  
H`yUSB IP  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计
QtcYFf g  
6KE64: \;  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  KI].T+I  
.&Sjazk0XO  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 #miG"2ea..  
\Hq=_}]F  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 vrh2}biCR  
~wcp&D
 
6.6.3 滚子半径的确定 I9nm$,i]7  
-I z,vd  
6.7　凸轮机构的应用  hVCxwTg^X  
.
R#<Q  
习题    q4vHsy36  
X|4Kdi.r@  
7　间歇运动机构 ty@D3l  
NFG~PZ`6R  
7.1  概述 VkId6k:>6C  
A6xN6{R!  
7.2  棘轮机构 DZ:$p.  
6aWNLJ@  
7.3  槽轮机构 ~|oB|>  
\ >#y*W<  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 cKIA.c}N  
Z}IuR|=  
7.3.2槽轮机构的运动系数 7c<_j55(  
> lI2r}  
7.4  不完全齿轮机构 )Q<u0AxAn  
gRw? <U^  
7.5  滚子分度凸轮机构 -AQ 7Bd  
Ss1&fZoj  
7.6  平行分度凸轮机构 \SWuylE  
' R= OeH  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构  [L  
Smd83W&  
8　齿轮机构及其设计 Bi0&F1ZC!  
3=0b  
8.1　概述 "ER=c3 t  
DtZ7UX\P  
8.2　齿轮机构的类型 >QBDxm
  
I@1VX5  
8.3　齿轮的齿廓曲线 /1hcw|cfC  
#qEUGD`  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 Nig)
!4CG  
Lp+?5DjLT  
8.3.2 渐开线的形成与特点 K~qKr<)  
`R-VJR 2"  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 JaN53,&<  
?zYR;r2'b)  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 &hWYw+yH\  
;F/s!bupCM  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 .|y{1?f_  
& 5'cN  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 QD 0p  
R1/mzPG  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 G.^^zmsM`  
NH,4>mV$!  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 C-(O*hK  
3IoN.  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 h
3p~\%^  
 >6'brb  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 7[M@;$  
irn }.e  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 .zJZ*\2ob  
sw,p6T[  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 = Fwzm^}6  
jZ?^ |1  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 bh
CAx W  
2K2*UC`f  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 B\>3[_n  
.b<wNUzP  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 p8z"Jn2P  
QhPpo#^  
8.7.1 仿形法 +F^X1  
oXGP6#  
8.7.2 范成法 oN(F$Nvk  
6/|"y  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 B(pHo&ox  
K$-|7tJon  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 .X6V>e)(3  
XK
yW  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数
)umW-A  
P}D5 j  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 ^NO;A=9b[  
:LD+B1$y  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 P~@I`r567  
9<*<-x{A17  
8.8.5 变位齿轮传动 D 6F/9|  
.Mzrj{^Y  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 %?z;'Y7D  
}Q
{4G  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 RH;Kbu  
QtfLJ5vi  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 z9^_5la#  
+fq;o8q  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 &fifOF#[e  
g)iw.M2  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 ~VJP:Y{[  
SSr2K  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 $+HS^
m  
58/\  
8.10　圆柱蜗杆传动 bt?)ryu  
1)!]zV  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 GC~N$!*  
6 ZVD<C:\  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 ]w9syz8X  
SrXuiiK  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 M,N(be-  
BC1P3Sk 6X  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 '8fh(`  
+F6R@@rWr  
习题 c]:@y"W5$  
3hNb ?  
9　齿轮系及其设计 (OHd}YQ  
g?!;04  
9.1　概述 JT 5+d ,  
8R.`*  
9.1.1 定轴轮系 0mR  
s
B!2't  
9.1.2 周转轮系 |n.ydyu`  
I,!>ZG@6  
9.1.3 复合轮系 |}K7Q  
v:@ud,d<  
9.2　定轴轮系的传动比 :a9$f8*b  
{,i='!WIm  
9.3　周转轮系的传动比 '#x<Fo~hT  
MYeGr3V3  
9.4　复合轮系的传动比 ?8)$N  
&SK=ZOKg^  
9.5　轮系的功用 j~rarR@NB)  
x$tzq+N  
9.5.1 实现大的传动比 <2RxyoDL6  
U*em)/9  
9.5.2 实现变速与换向 1oIu~f{`  
{1`n^j(>  
9.5.3 实现大功率传动 +)K yG  
9 !qVYU42(  
9.5.4 实现分路传动 j<*`?V^  
>@U lhJtW  
9.5.5 实现运动的合成与分解 &g-uQBQI#  
vR"<:r47?  
9.5.6 生成复杂的轨迹 JSm3ZP|GqJ  
H[8P]"*z*i  
9.6　周转轮系的设计 &;k`3`MC~w  
T?E[LzZg  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 {:9P4<%H  
oJTsrc_-  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 4Vi&Y')f  
7 }sj&  
9.7　其他类型的行星传动简介 *npe]cC  
7%4@*  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 /I&b5Vp  
Jv=G
3=.  
9.7.2 摆线针轮行星传动 mF !=H%  
+,
$"%C  
9.7.3 谐波齿轮传动 ,W/D0  
BV HO_  
9.7.4 活齿传动 k|}S K9  
VG`A* Vj  
9.7.5 牵引传动 9#@CmiIhy  
DweWFipyPi  
习题 1"CbuV 6  
O(E-ox~q  
10　机械的运转及其速度波动的调节 oWUDTio#[  
s~6irf/  
10.1　概述 'u2Qq"d+
 
I"=XM   
10.2　机械运动的微分方程及其解 oos35xV.  
h&6x.ps@  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 cAc i2e  
4q<:% 0M|  
习题 =JnUTc_u  
[Pt5c6L:  
11　机械的平衡 'HV}Tr  
G{ $Zg  
11.1　概述 4&/-xg87(  
1dK^[;v>3  
11.2　平面连杆机构的平衡 ^OQ#Nz  
1v&!`^G99j  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 ngJES`0d  
d0 tN73(  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 .W&rcqy  
w`Dzk.2  
11.3　圆盘类零件的静平衡 a|\_'#  
wWflZ"%  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ca_8S8lv  
#|8!0]n'  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 ;.h5; `&  
3;`93TO{  
11.4　刚性转子的动平衡 `#X{
.  
-K/' }I  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 .-N9\GlJ,d  
um&e.V)N  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 I=^%l7  
1p&?MxLN-a  
习题 \o@b5z]e  
?kb\%pcK  
12　机械无级变速机构 D@Fa~O$75  
=k`(!r2"#  
12.1　概述 N1(}3O  
v.v3HB8p  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 cuquA ~  
g
m],  
12.2.1 正交轴无级传动 M)EUR0>8  
~%Yh`c EP  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 AJ:@c7:eS  
Z#;ieI\  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 D
l/UZ@8pl  
V|HSIJ#J  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 v-[|7Pg}Z  
foE2rV/Y  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 ,l7ty#j  
%_SE$>v^  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 r:Cad0xj;^  
xYt{=  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 wQnr*kyza  
=4JVUu~Z  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 ?67j+)  
%v~j10e  
12.3.5 菱锥式无级传动 x_Ais&Gc  
iJrscy-  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 '}4[m>/  
>cMU<'&  
12.4　行星式无级变速传动 6nGDoW#  
F<-Pbtw  
12.4.1 转臂输出式无级传动 )_2!1  
s9`T%pg  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 KS(T%mk\  
3+ i(fg_  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 S8,+6+_7  

e$>5GM  
12.4.4 环锥行星式无级传动 <JH0 &  
gi;V~>kh  
12.4.5 钢球行星式无级传动 V(!b!i@  
4VU5}"<  
12.5　脉动无级变速传动 J;_JHlK  
7 cIVK}&  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 H V  
dnIBAe  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 B~PF<8h5  
Va*Uwy?x/)  

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