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#'oK
krl  
目 录  eS|p3jk;  
u@Lu.t!],  
1    绪论 uOx$@1v,  
b
%F*Nr  
1.1　机械、机器与机构 *']RYu?X  
DJ.C
t4  
1.2　设计机器的基本要求与流程 #.RI9B  
*lSIT]1  
1.3　机械原理的基本内容    8wd2\J,]  
s+11) ~  
1.3.1 平面机构的组成分析 1GxYuTZ{  
oR }  
1.3.2 平面机构的运动分析 &ReIe>L  
E}u\{uY  
1.3.3 平面机构的受力分析 %/y/,yd  
K||85l?<  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 t30V_`eQ  
?{'Q}%  
1.3.5 机器的动力分析 1C{~!=6#  
O<*iDd`(e  
1.3.6 常用机构的设计 O%I'  
w;"'l]W  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 QX4I+x~oo\  
JC-L80-  
1.3.8　工业机器人机构学基础 wP i=+  
?/~1z*XUW  
1.4　学习本课程的目的    .:0nK bW  
01$SvLn:  
1.5　学习本课程的方法    ]_h"2|  
/T@lHxX  
2　平面机构的组成分析 4ET P  
]iPdAwc.1  
2.1　概述 &'R]oeag  
11uqs S2  
2.2　平面机构的组成分析    >jcNo3S  
sfLBi~*j  
2.2.1 构件 ~kL":C>2  
uf6{M_jXZ  
2.2.2 运动副 ]=/f`  
r|(Lb'k  
2.2.3 运动链 8K qv)FjB  
*\>7@r[%5  
2.2.4 机构 A-<qr6q  
``={FaV~m  
2.3　平面机构的运动简图 +MEWAW[}^  
[|3 %~s|Sv  
2.4　平面机构的自由度 {5*5tCIt  
QwiC2}/  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    @"6BvGU2s  
rpd3Rp  
2.5.1 局部自由度
6Z3v]X  
#f[yp=uI:  
2.5.2 虚约束 X,p&S^  
kmf4ax h1  
2.5.3 复合铰链 7YsFe6D"  
^E9@L??  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    5d)G30  
{W-PYHZ;  
2.6.1 平面机构的组成原理 e='3gzz  
tqHXzmsjW  
2.6.2 平面机构的结构分析 |YH1q1l  
sbRg=k&Ns  
2.7　平面机构的高副低代 rh+OgKi  
6Cibc.vt  
习题 P~~RK&+i  
Ys\l[$_`*  
3　平面机构的运动分析 !nu#r$K(  
Dv$xP)./  
3.1　概述 `/"z.~8  
@sVBG']p  
3.2　平面机构运动分析的图解法 h7g9:10  
<#c2Hg%jh  
3.2.1 速度瞬心法 RvVnVcn^#  
?)9
6YX'  
3.2.2 矢量方程图解法 w^r*qi"  
Dhq7qz  
3.3　平面机构运动分析的解析法 ;$86.2S>B  
y&iLhd!p  
习题 )sW1a  
/GEqU^ B  
4　平面机构的力分析 IqmavnM#  
sR5dC_  
4.1　概述 _yU e2Gd  
)xi|BqQz  
4.2　平面机构静力分析的图解法 $BG9<:p  
w=OT^d 9n  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ~ejHA~QC  
hj-M #a  
4.4　平面机构的动态静力分析 uu(.,11`  
py)V7*CgH  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 Am-JB
 
L-Z1Xs  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 ~,ac{%8x  
@mW0EJ8bb  
习题 2
f4*r
^  
'I;pS)sb  
5　平面连杆机构及其设计 b+hZ<U/  
55hJRm3  
5.1　概述    i<-#yL5  
z]tvy).  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 +&JF|#FQ`  
Ff|?<\x0}A  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ~aBALD0D;  
sjztT<{Q^-  
5.2.2平面四杆机构的演化 W/fM0=!  
d!,V"*S  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 mz>"4-]  
7quhp\  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 $lUZm\R|k  
,VbP$1t  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 Pf]L`haGN  
KWM.b"WnXr  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 @aI`ru+a  
C}wmoYikV  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 Rg+V;C C~
 
g(|p/%H  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 *pj&^W?  
i_I`Y  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 ^-rb&kW@:  
%WdAI,  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 $7,n8ddRy  
|7%M:7Q  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 'Ko T8g\b  
l=xy_ TCf  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 Au@U;a4UU  
R /iB  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 =f?|f  
*S`& XPj  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 >|mmJ4T  
"rBo?%:  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 -k")#1  
XP~4jOL]  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 n`;=^^B  
|G!-FmIK  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 mam|aRzd  
Tj@s\@hv  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 { +MqXeq  
t d-EB&i\  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ?tg(X[h{S  
6E85mfFS  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 E*i <P  
,accw}G  
5.8　机构创新设计概述 vaS/WEY  
l '<gkwX  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 NqVe{+1x  
c2-NXSjsW  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 ){ArZjG>  
pd/{yX M  
5.9　平面连杆机构的应用 r^q@rL>   
I~gU3(  
习题 Z<;am  
l0l2fwz(  
6　凸轮机构及其设计 s^)wh v`C  
pk:YjJs  
6.1　概述 lt`#or"o  
"~> # ;x{  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 'OK)[\  
"O!J6  
6.3　从动件常用的运动规律  w
RCGfILw  
#EgFB}>1  
6.3.1 一次多项式运动规律 z%<Z#5_N  
_r^Cu.[7  
6.3.2 二次多项式运动规律 UPfH~H[1)  
L*"Q5NzB]  
6.3.3 五次多项式运动规律 ]9pK^<  
5~5d%C^3k  
6.3.4 余弦加速度运动规律 ^`!5!|  
/n"Ib)M  
6.3.5 正弦加速度运动规律 KD11<&4_x  
q$Gf9&ZO  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  :U$<h  
0sD"Hu  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ou0(C`  
F]:@?}8R  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 {R5Q{]dK3  
TyI"fP  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 o4^rE<vJ  
FZ)_WaqGf  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 7j8nDX<  
8vjaQ5  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 \#?n'qyj  
9TuE.  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 RP?UKOc  
FJ#:RC  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Lnc _
)RF  
eo.y,Uh  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 R2|v[nh  
.KSPr  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  -rb]<FrL^  

v1*Lf/  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 G}<%%U D  
bKRz=$P?  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 //9Ro"  
?=}~]A5N  
6.6.3 滚子半径的确定 }D02*s  
>1 {V  
6.7　凸轮机构的应用  ~"6/OJA  
+n_`*@SE  
习题    KjFNb;mM  
n%yMf!M .:  
7　间歇运动机构 MhaN+N  
O{:_-eI&d  
7.1  概述 $Hh3*reSg-  
vu-QyPnS|w  
7.2  棘轮机构 
c 4xh  
qw={gZ  
7.3  槽轮机构 9)N/J\b  
iU]py  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 yyCx;  
9U$n;uA  
7.3.2槽轮机构的运动系数 DG1C_hu i  
$n>|9(K8  
7.4  不完全齿轮机构 DY<Br;  
B]jN~CO?  
7.5  滚子分度凸轮机构 M`^;h:DN^  
H~y 7o_tg  
7.6  平行分度凸轮机构 OJ0Dw*K<  
zfAHE{c  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 ,-,BtfE3  
*tkbC2D  
8　齿轮机构及其设计 B^`'2$3  
sY,q*}SLD  
8.1　概述 ?L.c~w;l  
Byq4PX%B  
8.2　齿轮机构的类型 g!%C_AI   
Ck
<g0o6  
8.3　齿轮的齿廓曲线 MHZ!noAr  
NgH"jg-  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 ma9VI5
w  
aI @&x  
8.3.2 渐开线的形成与特点 =<~/U?  
N#<h/  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 --Dd'  
e]N?{s   
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 J<8~w
; i  
uEp v l  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 Z[+H$=$%  
57:Wh=x  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 j(JUOief  
eLC}h %  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 h|z{ (v  
O}VI8OB(&  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 erG@8CG  
pC9Ed9uRK  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 w783e  
JUBihw4  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 aBL+i-  
<3]Qrjl ,b  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ;Kb]v\C:  
%\xwu(|kN  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 6@ `'}  
VeT\I.K[  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 \gd.Bl
 
8p3pw=p  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 3PS(1  
5tyr$P! N  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 bY6y)l  
k:D;C3vJd  
8.7.1 仿形法 +/idq  
C+/D!ZH%P  
8.7.2 范成法 0Me*X  
h#p1wK;N  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 Z$h39hm?c  
 lZ^UAFF  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 m*VM1kV  
/mST<{(_G\  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 e<|'   
v6{qKpU#  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 YE#OAfj~  
}^J&D=J5V  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 y@!kp*0  
Vab+58s5  
8.8.5 变位齿轮传动 LGb.>O^  
9HI9([Cs  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 L|DSEth  
x+h7OvW{  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 Z4#lZS`'A  
@21G[!%J  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 IyE9G:fY  
w+vYD2a  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 G:qkk(6_#  
&HKrmFgX{  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 :z=/z!5:j  
 5" U8|  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 7. y L>  
)4[{+OJa  
8.10　圆柱蜗杆传动 H9)$ #r6i  
=U3,P%  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 NJ-cP m  
5utMZ>%w_#  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 9.5hQZ  
B^(0>Da\  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 45`Gv  
$jb3#Rj4  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 wL 5p0Xl  
IXp P.d  
习题 k|l"Rh<\~  
DBi3 j  
9　齿轮系及其设计 Rs;,_  
Tr}@fa  
9.1　概述 DvnK_Q!  
[|~X~AO%  
9.1.1 定轴轮系 ~S Js2-2  
Nzc1)t=  
9.1.2 周转轮系 Ch ` Omq  
.a:Oj3=0  
9.1.3 复合轮系 st36xS  
IsO'aFK)ln  
9.2　定轴轮系的传动比 %>cc%(POO  
->vfQwBFd  
9.3　周转轮系的传动比 'w.:I TJf  
/= P!9d {  
9.4　复合轮系的传动比 %@(6,^3%i  
;B`e;B?1Q  
9.5　轮系的功用 }}~^!  
$i@5'[jA  
9.5.1 实现大的传动比 U^ BB|  
\`x'r$CV  
9.5.2 实现变速与换向 'dj}-
Rs  
iZ[o2Tre  
9.5.3 实现大功率传动 t]FFGnBZ  
4BuS? #_  
9.5.4 实现分路传动 xPqpNs-,  
s@o"V >t  
9.5.5 实现运动的合成与分解 zE.4e&m%Z?  
7 pg8kq@  
9.5.6 生成复杂的轨迹 Uk ?V7?&  
7K9+7I&C  
9.6　周转轮系的设计 wr*A%:  
cJ:BEe  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 "DWw1{ 5/  

]-{T-*h:  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ika{>hbH  
(B]Vw+/  
9.7　其他类型的行星传动简介 zy@ #R;  
Re<X~j5]  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 hUGIy(  
?vf{v  
9.7.2 摆线针轮行星传动 @c$mc  
zG
Ze|-  
9.7.3 谐波齿轮传动 J+?xf
g  
|#5JI#,vX  
9.7.4 活齿传动 lW&glU(  
2T?t[;-  
9.7.5 牵引传动 Q;r 0#"  
XA9$n_|bw  
习题 D (qT$#  
:CHCVoh@95  
10　机械的运转及其速度波动的调节 [W{`L_"  
lu-VBV
w
R  
10.1　概述 r(vk2Qy  
,\
}V.:THF  
10.2　机械运动的微分方程及其解 H3OH  
$BH0W{S  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 @292;qi  
5+%BZ  
习题 +< BAJWU  
G=Ka{J  
11　机械的平衡 GUat~[lUrj  
!h9 An  
11.1　概述 7\{<AM?*  
N@)4H2_u \  
11.2　平面连杆机构的平衡 SCxzT}#J  
{2Gp+
&  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 @gX@
mT"  
-]'Sy$,A  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 <\zb*e&vr  
D"1ciO8^I]  
11.3　圆盘类零件的静平衡 %_tL}m{?  
` S85i*  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 k7y!!AV  
$#Ji=JX  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 2 H^9Qd  
,u]kZ]  
11.4　刚性转子的动平衡 fn
gZ0k!  
\mc~w4B[)3  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 )sNtwSl^  
$$qhX]^~  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 hr6f
}2  
+}9%Duim  
习题 iQa Q"s  
p3x(:=
 
12　机械无级变速机构 Pi*,&D>{7  
]Dx?HBM"DC  
12.1　概述  pd X9G  
)SDGj;j+  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 )XO2DY1/&  
.Uih|h  
12.2.1 正交轴无级传动 Wdy2;a<\{  
j<L!ONvJ1  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 #lVVSrF,-  
r&ToU
U 5  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 s_1]&0<  
b$gDFNa  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 ]m}>/2oSs  
+U6! bu>C  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 ]i$CE|~  
!4z"a@$  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 vkR"A\:  
N+}yw4lb  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 m&
ZdtB|  
vB.LbYyF  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 t<:XY  
$\P!
P.  
12.3.5 菱锥式无级传动 rq
a;MPl  
y5R6/*;N.  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 l_}c[bAUu  
TS1k'<c?  
12.4　行星式无级变速传动 /D~ ,X48+  
p(x[zn+%Y  
12.4.1 转臂输出式无级传动 TUk1h\.q  
l{y
~N  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 zxsnrn;|  
f'%}{l: ss  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 Y@.:U*  
t~bjDV^`  
12.4.4 环锥行星式无级传动 m
$O@+;>l  
74Kl!A  
12.4.5 钢球行星式无级传动 beIEy(rA  
O~xc> w  
12.5　脉动无级变速传动 fitm*  
@P@t/  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 K, 35*  
4QDF%#~q^  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 }S42.f.p  
Wxg|jP$~   

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