随着工业4.0时代的到来，机器视觉在智能制造业领域的作用越来越重要，为了能让更多用户获取机器视觉的相关基础知识，包括机器视觉技术是如何工作的、它为什么是实现流程自动化和质量改进的正确选择等。小编为你准备了这篇机器视觉入门学习
资料。
M@JW/~ p ' 8DX5bB 机器视觉是一门学科技术，广泛应用于生产制造检测等工业领域，用来保证产品质量，控制生产流程，感知环境等。机器视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
{#~A `crO V-3 ;7 Po&'#TC1 机器视觉优势：机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：
>;l rH& LP !d |X Apj[z2nr 为了更好地理解机器视觉，下面，我们来介绍在具体应用中的几种案例。
*pDS%,$xe $&!|G-0' 啤酒厂采用的填充液位检测系统为例来进行说明：
zJ$U5r/u 1_TniR3z1 nch#DE8 2 当每个啤酒瓶移动经过检测
传感器时，检测传感器将会触发视觉系统发出频闪光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的图像并将图像保存到内存后，视觉
软件将会处理或分析该图像，并根据啤酒瓶的实际填充液位发出通过-未通过响应。如果视觉系统检测到一个啤酒瓶未填充到位，即未通过检测，视觉系统将会向转向器发出信号，将该啤酒瓶从生产线上剔除。操作员可以在显示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持续的流程统计数据。
el\xMe^SY "_2;+@+ 机器人视觉引导玩偶定位应用：
65nK1W`i -?l`LbD C\Z5%2<Z 现场有两个振动盘，振动盘1作用是把玩偶振动到振动盘2中，振动盘2作用是把玩偶从反面振动为正面。该应用采用了深圳视觉龙公司VD200视觉定位系统，该系统通过判断玩偶正反面，把玩偶处于正面的坐标值通过串口发送给机器人，机器人收到坐标后运动抓取产品，当振动盘中有很多玩偶处于反面时，VD200视觉定位系统需判断反面玩偶数量，当反面玩偶数量过多时，VD200视觉系统发送指令给振动盘2把反面玩偶振成正面。
=J"c'Z>. 6J_$dzw 该定位系统通过玩偶表面的小孔来判断玩偶是否处于正面，计算出玩偶中心点坐标，发送给机器人。通过VD200视觉定位系统实现自动上料，大大减少人工成本，大幅提高生产效率。
d,o*{sM5d Al]*iw{ 视觉检测在电子元件的应用：
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cES~ {6%-/$LX wz{c;v\J^ 此产品为电子产品的按钮部件，产品来料为料带模式，料带上面为双排产品。通过对每个元器件定位后，使用斑点工具检测产品固定区域的灰度值，来判断此区域有无缺胶情况。
%%#bTyF <EdNF&S- 该应用采用了深圳视觉龙公司的DragonVision视觉系统方案，使用两个相机及
光源配合机械设备，达到每次检测双面8个产品，每分钟检测大约1500个。当出现产品不良时，立刻报警停机，保证了产品的合格率和设备的正常运行，提高生产效率。
_ 2)QL |Q b@. 机器视觉的应用领域:
_T7XCXEk K"h nGYt? •识别
E^A!k => ]826k pq_ 标准一维码、二维码的解码
=p7id5" 光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
M`8 c|*G -r]L MQ L4ct2|w}ul •检测
Sx (E'?] 色彩和瑕疵检测
&;`E3$> 零件或部件的有无检测
4?+jvVq 目标位置和方向检测
6'x3g2C/ ]vPdj"7 •测量
g_! xD;0 mxu !$wx 尺寸和容量检测
ic4hO>p& 预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
zD<8. AIGC ];5Auh 0o KfP g j •机械手引导
B9Wd
' G'';VoW= 输出空间坐标引导机械手精确定位
I~Qi):&x | 7 Ab _ LU8:]zOY 机器视觉系统的分类
[Q\(k d*4 (uy\~Zb •智能相机
ksJ 1:_ •基于嵌入式
]m7x&N2 •基于PC
ie>mOsz f"NWv! 9'e<{mlM 机器视觉系统的组成
C N}0( 2n J\p-5[E •图像获取：光源、
镜头、相机、采集卡、机械平台
ZR"qrCSw` •图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。
PfB9 .f { •判决执行：电传单元、机械单元
JiuA "ks) tfh`gUV 4 B-"F6 7 : 光源---光路原理
9 '(m"c_ l<<9H-O 照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。
#?eME ws >6@,L+-6r 镜面反射：平滑表面以对顶角反射
光线 dTlEEgR 漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线
Kb-m 发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射
_ 34%St!lg GU 9p'E V$oj 6i{ky •光源---作用和要求
~2 yhZ 57]La^# 在机器视觉中的作用
] 2ycJ >w 照亮目标，提高亮度
?YDMl 形成有利于图像处理的效果
8Bh
micU 克服环境光照影响，保证图像稳定性
opu)9]`z 用作测量的工具或参照
Bn=YGEvz 良好的光场设计要求
gS`Z>+V5!c 对比度明显，目标与背景的边界清晰
0>e]i[P. 背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理
.|TF /b] 与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；
\q24E3zS& fA[T5<66 II[-6\d! •光源---光场构造
/11CC \ St>
E\tXp 明场： 光线反射进入照相机
z(2G"} 暗场：光线反射离开照相机
N pQOLX/<? ] \!,yiVeU w\V<6_[vv. •光源---构造光源
9>vB,8 U!RIeC (Kg )cc[B` 使用不同
照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：
A{T> Aac oR7f3';?6 Ox)_7A •相机
=4&"fZ"v s qj Dh 种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS
g2rH"3sC 指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等
|?MD>Pez 工作模式：Free run、Trigger（多种）、长时间曝光等
w vI
v+Q9 传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟
P=9U K`n YB^m!A),I[ /+. m.TF •相机--按照图像传感器区分
^EW6}oj[ f 9IqcCSW CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。
A_2lG!!
6 ; vWJOvM2 CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机 ,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。
)| 5mW |RqCI9N6 •相机--按照输出图像颜色区分：
Ys?0hd<cn M-F{I%Vx 单色相机：输出图像为单色图像的相机。
+#A~O4%t 彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。
b.}J'?yLm qDfhR`1k •相机--按输出信号区分
t+^__~IX at2)%V) 模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传到图像采集卡中。
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F 数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等
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CwyE 8v •相机--按照传感器类型区分
:x^e T J @IKXhb7_ 面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。
?[ DV YP jx Yze/I 线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。
NpbZt;%t gl2l%]=\' •相机--CMOS VS CCD
V y c l d5+/"$ CCD
wNNg"}&P CMOS
aqQ
U7 串行处理
zU4*FXt 并行处理
(&_^1 光线灵敏度高，图像对比度高
1&Mpx!K*T 光线灵敏度低，图像对比度低，高动态范围
"-G7eGQ 低噪声
V~J t 存在固定模式噪音
U0N6\+ 集成度较低
3b`#)y^y?% 高集成度，芯片上集成了很多功能
IL?"g {w 取图速度慢，帧率低
azRp4~2? 取图速度块，帧率高
wawJZ+V 功耗一般
k?
,/om1 功耗较低
X8~?uroq 成本较高
zOy_qozk 成本低
"od 2i \ <" 0b 8 Z •相机--传感器的尺寸
j|[ >f \"Qa)1 | 图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3 (H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2 等。
f %q ? $wl_ V%`\x\Xat •相机--像素
3XncEdy_ 2cZgG^ 是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
i7&ay\+@ [LV> z :1 v.Jk •相机--分辨率
ke2M&TV w 5t|C> 由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x 1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。
jm'^>p,9G { GGP8 •相机--帧率和行频
0])[\O`j Pa?C-Xn^ 由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（Frame Per second），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。
F U)=+m @S&QxE^ •相机--快门速度（Shutter Speed）
xgvwH?< >^ E*7Bfp CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。
( yB]$ *0_Q0SeE,o 卷帘快门（Rolling Shutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。
.F/s ( M5N #xgR 全局快门（Global Shutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。
~*e@^Nv)v oA;ZDO06r •相机--智能相机
K.b :ae^k WfYG#!}x 智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的 DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。
/?V- Q9&H/]"v '*<I<? z; •镜头---主要
参数 x]IJ ; s|k &@jH) 工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对
透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。
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7Fq ]zD A P ]`'C 参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口
1I40N[ PE) U&#`5u6'j y<c7 RK] 分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。
!x") uYf ^zfs8]QSf 畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。
~_ wSB[z 7j88^59 ZzxWKIE'c 畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。
xl@~K^c] TYCjVxfu$ Y+5aT(6O •镜头---分类
Xv+,Z<>iQ _ER. AKY CCTV镜头
\mWH8Z
}Z 专业摄影镜头
Y8N+v+V/ 远心镜头
Of}C. N 8 rE0%R+4? TIK'A< e\!Aoky •镜头---远心镜头
7}`FXB yet ~ 在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。
