关于车载激光雷达你知道多少？

二、车载激光雷达的优缺点

1. 优点

相比于摄像头，激光雷达的最大优势在于使用环境限制较小，不管在白天或者夜晚都能正常使用。而相比于超声波雷达及毫米波雷达，激光雷达的测量精度大大提升。原因在于电磁波只能探测到比它的波长大的物体，像毫米波雷达就探测不到直径很小的线状目标。而用于雷达系统的激光波长一般只有微米的量级，因而它能够探测非常微小的目标。据了解，目前最好的激光雷达能够识别出100米外厘米级物体的细节。

2. 缺点

①成本高

激光雷达造价昂贵，动辄几千甚至上万美元一台。更有甚者，当初谷歌自动驾驶汽车采用的由Velodyne 开发的 64 线激光雷达，售价高达 7．5 万美元。此外，目前多数测试车都使用了不止一个激光雷达。

②体积大

从目前自动驾驶测试车的外观上看，激光雷达体积较大，安装在测试车上显得较为笨重。这也是Alphabet子公司Waymo的测试车采用了黑色巨大弧形车顶的原因。而丰田和优步的测试车顶上则像顶了个咖啡罐。

③产能低

尽管激光雷达厂商努力提高产能以跟上市场需求，但汽车厂商还是不得不等上六个月才能买得到一台全新的激光雷达产品。虽然目前测试车的数量还非常稀少，但是对激光雷达的需求是呈上升趋势的。

④工作时受天气和大气影响大

激光雷达在大雨大雪等恶劣天气中使用效果会受到影响，比如谷歌无人驾驶汽车从未在大雨大雪等恶劣条件下测试。原因在于激光在大雨、浓烟、浓雾等坏天气里，衰减急剧加大，传播距离大受影响。如工作波长为10.6μm的co2激光，是所有激光中大气传输性能较好的,在坏天气的衰减是晴天的6倍。而且,大气环流还会使激光光束发生畸变、抖动，直接影响激光雷达的测量精度。

三、车载激光雷达的应用

3D 激光雷达在无人驾驶运用中拥有两个核心作用。第一，3D 建模进行环境感知。通过激光扫描可以得到汽车周围环境的3D 模型，运用相关算法比对上一帧和下一帧环境的变化可以较为容易的探测出周围的车辆和行人。第二，SLAM 加强定位。3D 激光雷达另一大特性是同步建图（SLAM）， 实时得到的全局地图通过和高精度地图中特征物的比对， 可以实现导航及加强车辆的定位精度。