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  • 激光雷达在自动驾驶中的作用

    作者:佚名 来源:auto-mooc 时间:2018-12-27 17:13 阅读:21069 [投稿]
    激光雷达的原理在于向目标物体发射激光束,然后根据激光束发射-反射之间的时间间隔来确定距离目标物体的实际距离。

    激光雷达目前在自动驾驶领域的应用主要有两个:3D环境感知和定位辅助。

    激光雷达的原理在于向目标物体发射激光束,然后根据激光束发射-反射之间的时间间隔来确定距离目标物体的实际距离。最大的特点在于测距精确,可以达到级别的精度。这样高精度的测量为无人驾驶的后续算法提供了数据保障。


    在3D环境感知方面,激光雷达可以实时扫描车辆周围的静态和动态障碍物,并依靠点云分类算法对障碍物进行分割和分类,输出给下游控制决策模块,规划决策控制模块根据不同的障碍物做出不同的行为决策,比如跟车,超车,停车等等。


    在辅助定位方面,可以利用点云扫描结果提取feature,并与高精地图的数据进行对比匹配,从而获取精确的物理位置。

    或者基于点云的反射值强度,做基于反射值强度的概率匹配进行定位(百度apollo定位算法采用是这种方法),可以达到厘米级的定位精度。

    激光雷达弥补了其他传感器的精度短板,但同时也有其自身的缺陷,比如在雨雪天气下的传感器噪声问题等。


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