回帖：中科院西安光机所团队提出 PGF‑ULB 水下光信标检测定位框架，解决复杂水环境下 AUV 光学对接成像退化难题。该方法无需深度学习与 GPU 算力，依靠物理去散射与几何约束融合实现高精度检测，实测定位达亚像素级，大幅提升水下航行器位姿可用率与对接稳定性。