回帖：针对这一难题，团队提出物理引导与几何约束融合的PGF-ULB框架：依据水下成像物理模型抑制后向散射、衰减前向散射光晕，突出信标本体；借助信标径向对称的几何特性构造抗退化结构线索；再由条件随机场（CRF）按两条线索各自的可信度进行自适应融合。整个框架无需深度学习训练与人工调参，也不依赖GPU算力，在普通CPU上即可实时运行，便于AUV搭载部署。