回帖：团队进一步将PGF-ULB接入下游单目位姿估计流程，开展面向实际对接的视觉导引实验，检验“检测-位姿估计-视觉导引”的全链路性能。结果显示：航行器位姿可用率由最佳深度学习方法（U2Net）的86.13%大幅提升至99.52%，即对接全程几乎不间断地输出位姿；估计的对接轨迹平滑连续并准确收敛至对接站，可为自动对接控制提供连续可靠的位姿信息，大幅提升复杂水环境下水下对接作业的稳定性与安全性。